一种适用于清扫车的缠绕物检测防缠绕方法及系统

本发明公开了一种适用于清扫车的缠绕物检测防缠绕方法及系统，包括：识别清扫车行驶方向的第一图像中的缠绕物；若判断清扫车能够避开缠绕物，则调整清扫车的行驶方向进行避让；否则，判断缠绕物是否至少有一端在清扫车的外侧，若有则提起扫盘且获取包括缠绕物的分割图像掩膜，将缠绕物的第一侧的第一目标段的分割图像掩膜分为M段，并计算每一段分割图像掩膜的质心坐标以确定每一段分割图像掩膜相对于清扫车的第一速度，根据第一速度和清扫车速度，确定每一段分割图像掩膜对地的第二速度；根据第二速度和清扫车速度确定缠绕度，若缠绕度大于预设的第一缠绕度阈值，则确定存在缠绕风险，停止行驶。本发明能够有效检测缠绕物和防止清扫车被缠绕。