一种井下受限空间三维测绘方法及系统

本申请涉及三维测绘的技术领域，尤其是涉及一种井下受限空间三维测绘方法及系统，其包括：获取受限空间的几何数据、图像帧与定位数据；将几何数据转换至统一坐标系并存入活跃块，提取网格快照；以包含最多顶点的网格快照作为基准帧，基于其包围盒交集构建配准生成树；利用父节点的全局位姿漂移补偿矩阵对子节点作空间粗对齐并同步转换父节点，再对转换后的父节点与粗对齐后的子节点作单向配准，配准后融合生成网格模型；选定目标帧并生成纹理块，校正亮度后对相邻纹理块的重叠区融合生成彩色纹理；将定位数据转换为平面坐标并关联至具有彩色纹理的网格模型。本申请能够解决扫描错层、色差与卡顿，实现精准三维测绘。