一种大件运输车辆贴地仿真与碰撞预警方法及系统

本发明公开一种大件运输车辆贴地仿真与碰撞预警方法及系统。该方法通过拆分大件运输车辆三维模型，得到车头、半挂车、转盘及风机叶片等独立部件模型，记录部件间空间偏移量与旋转轴关联关系，提取各部件凸包碰撞体；加载地形点云数据，构建八叉树‑KD树二级空间索引，加速地形高度查询与碰撞检测计算；根据车辆位置检索对应区域点云并计算地形高度，驱动车辆模型贴地行驶；响应操纵指令更新行驶速度与航向四元数，联动计算各部件空间位姿，实现车辆与叶片协同转向避障；外推预测风机叶片位姿，检测碰撞风险并输出可视化预警。本发明有效解决了复杂山地大件运输仿真中地形还原精度与计算实时性难以兼顾的问题。