一种跨模态模板超视场目标匹配与定位方法及装置

本发明公开了一种跨模态模板超视场目标匹配与定位方法及装置，本发明采用自适应卷积特征点网络+交叉注意力匹配网络组合，通过卷积网络负责挖掘模态不变局部拓扑特征，注意力网络剔除歧义匹配，整套架构无需采集场景内可见光‑红外配对样本，即可直接野外部署，从而解决了现有微调成本高、落地周期长的问题。并且本发明采用全局单应矩阵超视场坐标映射机制：摒弃单点地标推算逻辑，依托图像全局匹配拓扑约束建立二维平面投影关系，将目标先验坐标直接映射至实时成像坐标系，从算法层面抵消大部分惯导姿态误差，弱化高精度导航硬件依赖。