具有术中触觉生成的手术机器人系统

一种手术系统，该手术系统包括机器人、计算系统和联接到机器人的切割工具。该计算系统被编程为：在切割工具接触患者身上的多个位置时，捕获切割工具在坐标系中的多个定位；使用多个定位和从多个定位到选择的切割深度的投影来在坐标系中生成虚拟边界；以及使用虚拟边界来控制机器人引导切割工具根据虚拟边界来执行切除。