南京工业职业技术大学

本发明公开一种基于时序进度的无人机视觉语言闭环导航方法及系统，涉及无人机导航技术领域。该方法包括：获取多模态感知数据并进行预处理；将预处理后的多模态感知数据输入轻量级视觉语言动作模型，输出动作原语的概率分布，并生成原始动作建议；确定障碍遮挡标志，并判断原始动作建议是否满足预设绕障豁免条件，生成绕障豁免标志；构建包含当前目标距离、绕障豁免标志、历史最优目标距离和连续无收敛次数的时序进度状态；对原始动作建议执行级联治理判定，并给出治理动作建议，对治理动作建议进行近目标修正，将得到的最终动作建议转换为无人机控制命令并执行。本发明提升无人机闭环导航方法的导航成功率、路径效率与可诊断性。

本发明公开了一种基于轮胎声纹的自动驾驶路面感知与自适应控制系统，涉及自动驾驶环境感知与底盘协同控制技术领域，包括传感器模块；模数转换与存储模块，用于将声波信号转换为数字声纹信号并缓存；数据处理单元，用于提取去噪后声纹信号中的多维声学特征；状态评估模块，用于输出路面类型概率和路面滑移附着系数预估值，并计算声学置信度，输出最终决策附着系数；数据传输与自适应控制模块，用于将最终决策附着系数及路面类型概率通过车载网络发送；数据接收与自动驾驶域控制模块，用于接收最终决策附着系数及路面类型概率，触发自适应安全控制策略。本发明提升自动驾驶在复杂天气下的安全性和鲁棒性，满足自动驾驶汽车对复杂路面的感知需求。