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本发明提出了一种多足机器狗动态平衡维持系统及跌倒自恢复控制方法。属于多足机器人技术领域。所述方法包括：对机器狗机体搭载的IMU惯性测量单元与各关节编码器传回的多源感知数据进行时间戳对齐和坐标系统一化处理，生成融合感知数据流；对融合感知数据流进行运动学求解和动力学状态估计处理，生成多模态姿态特征数据；通过IMU与关节编码器的多源数据融合方式，以及躯干姿态角阈值与质心投影几何关系的双重判定逻辑相结合，既能在机器狗侧翻、后仰等不同跌倒形态下快速捕捉异常状态，又能有效避免因单一指标误判而触发不必要的恢复动作，大幅降低了误触发率。

本发明提出了一种轮式人形机器人定位方法、装置和轮式人形机器人。属于机器人定位技术领域。所述方法包括：对移动底盘上的两个驱动轮编码器信号与IMU惯性测量传感器信号进行同步采集和时间戳对齐处理，生成底盘运动状态原始数据；对底盘运动状态原始数据进行角速度分解与线速度积分运算，提取机器人在水平面内的实时位姿增量信息，生成底盘位姿增量数据；通过将底盘驱动轮编码器位姿增量与升降模块高度信号进行多轴融合，并引入摆臂偏转角度对质心偏移进行动态补偿，有效消除了因上身模块频繁升降和摆臂运动所引发的位姿累积漂移，大幅提高了机器人在非平整地面和频繁姿态切换工况下的定位精度。