交通运输部水运科学研究所

本发明公开了一种港口危化品仓储区巡检机器人自主导航方法及系统，涉及机器人自主导航技术领域。收集巡检机器人的能源状态数据、位置信息和危化品环境检测数据，确定剩余可用能源和预测危险区域；基于位置信息和预测危险区域确定候选导航目标，对各候选导航目标进行路径规划，得到第一阶段导航路径信息，并进行能耗分析得到第一预测能耗；进一步进行撤离路径分析确定对应的后备安全目标和后备撤离路径，并确定应急储备能量；基于剩余可用能源、第一预测能耗和应急储备能量进行能源安全可达性评估，确定能源安全可达目标并控制巡检机器人进行自主导航。本发明能够提高巡检机器人在动态危化品风险环境下的导航安全性和能源可执行性。

一种混合注意力驱动的空海异构多视角融合船舶检测方法，属于机器视觉与多源感知融合技术领域，包括以下步骤：S1，获取空中和水面观察平台的两路异构视角图像，构成多视角输入源；S2，采用轻量化卷积神经网络作为共享主干，对两路图像进行特征编码，输出同维度特征图；S3，通过通道‑空间混合注意力机制对双视角特征动态加权融合，形成联合特征图；S4，将联合特征图输入检测头，经边界框回归、类别分类与置信度预测，输出船舶检测结果。本发明通过空海异构多视角融合与混合注意力驱动的联合学习，消除单一视角盲区，抑制水面反光、波浪等干扰，实现复杂岸海环境下船舶目标的精准、稳定、实时检测。

本发明公开了一种港口危险货物储罐火灾早期预警方法及系统，涉及安全监测技术领域，包括，基于港船作业蒸气归属记录，对疑似逸散位置实施自然作业扰动反事实核验，并利用理论必经位置的响应缺失形成负证据以排除错误来源，生成可燃蒸气异常释放事件表；根据可燃蒸气异常释放事件表，追踪重蒸气在罐区复杂回流环境中的迁移边界，并判断蒸气影响边界与点燃风险位置的预接触关系，生成泄漏积聚点燃前兆链；本发明通过依据港船作业蒸气归属记录实施自然作业扰动反事实核验，并利用预期响应监测位置的响应缺失形成负证据，实现疑似逸散位置的双向校验，为锁定可燃蒸气异常释放事件提供依据。

本发明公开了基于深度学习的港区动态风险等级自适应加密通信切换系统，涉及自适应加密通信切换技术领域，包括如下步骤：每日实时采集港口区域的风险值以及对应的风险等级，得到每日的港口动态风险数据；并获取风险间隔数据，进行冷却分析，得到当日的基准冷却时长；根据当日的港口动态风险数据以及当前的变化阈值信息进行风险类型分析，并获取自适应的风险冷却时间；根据自适应的冷却时间，对港口区域通信的加密等级进行动态切换回调；本发明用于解决现有的自适应加密通信切换技术在风险回落对加密强度进行调整时，通过设置固定的冷却时长，无法准确适配港区动态的风险态势与差异化的回落特征，对加密强度的调整不够可靠的问题。