北京和益源生物技术有限公司

本发明属于食品智能加工与机器人视觉控制领域，涉及基于视觉伺服的挑毛机械臂抓取位姿图像估计方法。本发明获取包含目标杂质的视觉图像特征，经特征定位与运动补偿预判确定机械臂运动目标点；基于该运动目标点执行视觉伺服控制，通过提取振动特征调整伺服收敛阈值，并融合图像注意力分布质心与滤波观测预测值决定实际伺服状态；对目标杂质的视觉图像特征进行骨架特征提取与物理抓取可行性评分，生成多候选抓取姿态集；在抓取接触过程中，构建力觉因果图判定物理结合方式并自适应调整执行参数；当抓取失败时，进行因果链条推理并生成连续可调重试策略，同步更新至控制知识图谱。本发明实现高精度自适应抓取，适配工业化自动挑毛需求。

本发明属于机器人视觉定位和三维图像处理领域，具体涉及了一种基于自注意力机制的机械臂三维图像定位方法及系统，旨在解决细长待挑拣目标的机械臂目标点难以兼顾三维观测可靠性、目标与燕丝空间关系、局部操作空间及接近路径干涉的问题。本发明包括：形成目标点云和燕丝点云，提取候选点及候选特征，计算路径干涉量和空间连续度，通过注意力偏置形成聚合特征，并筛选输出机械臂目标点及推荐接近方向。本发明能够提高燕窝精细挑拣场景下机械臂三维定位的可靠性和可执行性。