원래 이름 기록: 中国电子科技南湖研究院

本发明提供了一种用于多维数据传输的DMA数据传输方法、装置和设备，所述方法包括以下步骤：S1、配置source部分的参数，包括源首地址、源类型、大小，以及地址计算公式的相关参数；S2、配置destination部分的参数；S3、配置完成后开始DMA传输。本发明可以实现仅需少量配置，在无需CPU中途干预的情况下，对多维张量数据的直接搬运，且通过数学地址计算公式的参数配置，可实现对张量数据的旋转，翻转等操作。

本申请涉及一种自动驾驶车载传感器融合定位方法、装置、设备及介质，所述方法包括：基于预设的卡尔曼滤波算法将所述I MU数据相对应的粗定位结果以及所述轮速计数据相对应的粗定位结果相融合，重新计算位置偏差，并进行相对位移的约束性计算，以确定所述自动驾驶车辆的融合定位信息；根据所述融合定位信息确定自动驾驶车辆的车辆移动轨迹，基于所述车辆移动轨迹进行地图匹配或视觉匹配，以完成自动驾驶车辆的地图匹配定位。本申请能够在GNSS信号不可用的状态下，不借助高成本、高精度的惯导设备，实现自动驾驶车载传感器数据融合的高精度定位。