深圳市五湖智联实业有限公司

本申请涉及多工位数控加工岛的工件移送装置，具体涉及一种双模式夹持的铣抛工件移送装置。包括：接驳基体；分级液压三爪组件，设于所述接驳基体的前部，包括三个周向均布的卡爪以及驱动三个所述卡爪同步开合的液压驱动单元，所述液压驱动单元包括用于在高压模式和低压模式之间切换的先导阀，所述高压模式输出第一夹持力，所述低压模式输出第二夹持力，所述第一夹持力大于所述第二夹持力。本申请基于视觉识别驱动自动翻转，消除人工判断和手动操作的出错环节。操作者无需观察工件类型、无需手动翻转夹持块、无需手动切换液压模式。视觉识别模组自动识别工件类别，控制单元自动决策翻转方向，翻转动作通过旋转轴与先导阀的机械联动自动匹配液压模式。

本发明涉及数控加工控制技术领域，具体涉及一种多工位柔性数控岛的双工况插值切换控制方法。所述数控岛由多个多轴数控加工主机与共用工件中转工位组成，用于执行工件的粗加工与精加工工序；其特征在于，所述方法包括：S1、参数调取：主控FPGA确定当前基材类型后，从上电初始化的片内参数存储单元中调取该基材对应的铣削工况参数集和抛光工况参数集。本申请通过FPGA以预设插值周期执行插值点输出，将切换窗口从现有技术的毫秒级压缩至亚毫秒级，实现铣削与抛光工况之间轴参数的平滑过渡，降低刀具‑工件接触力波动幅度，进一步消除了阶跃切换引起的表面振纹和台阶状缺陷。

本申请涉及多工位五轴数控加工与自动化转运技术领域，具体为一种多构型分度转运的双闭环补偿方法及系统，应用于多工位五轴柔性并行数控岛，所述数控岛包括多台五轴主机、在各所述五轴主机之间转运工件的转运机构、安装于各工位的统一零点工装、对切削分区与抛光分区分别控温的分区温控系统以及底座振动传感单元，包括如下步骤：S1、构型识别；S2、误差库调用；S3、双闭环补偿。本申请建立铣削与抛光两套独立的分度误差数据库，将温度与振动同步纳入转运补偿，以基准温度下标定的基准误差向量为基础，叠加由实时温度偏差与振动计算的环境修正向量构成前馈预补偿，结合到位后二次对位反馈形成双闭环，既消除了环境缓变误差。