深圳市迈思特生物医学工程有限公司

本申请公开了一种血液中心利用复合机器人实现离心杯自动上下料方法及相关装置。通过末端执行器夹持离心杯并由机械臂运送至离心机转子孔口上方，在下放过程中当离心杯接触转子孔口倒角且接触力达到预设阈值时，将末端执行器与机械臂之间的连接从刚性锁定状态切换至浮动解耦状态，使末端执行器能够在水平方向被动浮动，随后在浮动解耦状态下继续下放机械臂，使离心杯在倒角引导下自动进入转子孔口底部。兼顾了运输阶段的稳定性与入杯阶段的柔顺性，有效解决了现有人工上下料效率低、安全性差以及传统自动化设备灵活性不足的问题。

本申请实施方式提供一种血袋接收设备，血袋接收设备中的循环输送装置的第一输送线与第二输送线均适于输送血袋承托件，第一转运机位于第一输送线的入口端与第二输送线的出口端之间，第一转运机的运动适于带动血袋承托件从第二输送线的出口端移动至第一输送线的入口端，第二转运机位于第一输送线的出口端与第二输送线的入口端之间，第二转运机的运动适于带动血袋承托件从第一输送线的出口端移动至第二输送线的入口端，血袋识别器位于第一输送线朝向第一转运机的一侧，血袋识别器的识别端与第一转运机相对设置，承托件转移机位于第一输送线朝向第二转运机的一侧，并可选择性地适于将血袋承托件置于或移离第二转运机，可以实现无人化自动接收血袋。