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本公开实施例提供了一种机器人底盘的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：获取多个传感器采集的机器人底盘当前时刻的测量信息；基于上一时刻的状态估计信息，预测当前时刻的多个运动状态项及至少一个测量项的偏差项；根据偏差项的预测值更新测量信息，并基于更新后的测量信息更新多个运动状态项的预测值，得到当前时刻的状态估计信息；根据状态估计信息确定控制量，并基于控制量控制机器人底盘。本公开通过在状态估计过程中对传感器测量偏差进行估计和补偿，降低了测量偏差对状态估计结果的影响，提高了机器人底盘状态估计及运动控制的准确性和稳定性。

本公开提供了一种机器人的控制方法及装置、电子设备。该方法包括：在每个控制周期，从共享内存读取推理进程产生的动作块，并根据动作块标识确定动作块中是否有新动作块到达；根据新动作块的到达状态与机器人的轨迹剩余时间，确定状态机的状态；确定在当前状态下的速度因子；根据速度因子更新虚拟时间，并利用虚拟时间查询样条插值得到机器人的末端姿态；按照查询得到的末端姿态对机器人进行控制。本公开解决了在VLA推理频率与控制器执行频率异步解耦的架构下，当推理流水线因计算瓶颈、网络波动或场景复杂度突增导致新动作块延迟产出时，缺乏一种既能保证执行连续性又能避免姿态失控的轨迹过渡机制的技术问题。