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本申请公开了一种荷电状态的置信度评估及应用方法、相关设备、介质，所述方法包括：采集当前时刻电芯的工况信息；实时根据当前累计容量计算荷电状态的当前置信度；其中，当前累计容量为当前累计的充电容量和放电容量总和；当前累计容量越大，当前置信度越低；基于电芯的工况信息进行安时积分，得到当前荷电状态预测值；利用当前置信度确定过程噪声协方差矩阵，并利用过程噪声协方差矩阵对当前荷电状态预测值进行修正，得到当前荷电状态；根据当前置信度和当前荷电状态，确定当前安全性最高的各个目标参数并输出；其中，目标参数至少包括充放电参数和剩余续驶里程；充放电参数至少包括充放电功率和馈电功率。

本申请公开了一种容性负载冲击电流的确定方法和相关装置，涉及电路电子技术领域。包括：在确定MOSFET开关电路的寄生电阻和MOSFET对应的器件参数后，将上述参数代入到基于MOSFET开关电路的拓扑结构确定的冲击电流计算模型中，再根据MOSFET开关电路在运行过程中开始出现冲击电流的第一边界条件和冲击电流到达最大值的第二边界条件对上述冲击电流计算模型进行数值求解，最终得到理论冲击电流。由于本申请量化了MOSFET开关电路的寄生电阻和MOSFET对应的器件参数、MOSFET开关电路的拓扑结构对冲击电流的影响，因此，可以更为准确地确定MOSFET开关电路中由容性负载引起的冲击电流数值。

本发明提供一种轻地图构建方法、系统及电子设备，获取众包数据，并对众包数据进行预处理，得到目标众包数据；其中，目标众包数据至少包括多个目标道路的信息，每个目标道路内包括方向一致且车道线完整的多条目标车道线；根据各个目标道路内的各个目标地面标线生成多个路口；获取道路语义信息，并根据各个路口、道路语义信息和各个目标道路内的各条目标车道线，生成相应的道路级拓扑；根据每个目标道路内的各条目标车道线，生成每个目标道路对应的多个车道，并根据各个车道和道路级拓扑生成相应的车道级拓扑；为每个车道绑定对应的交通标牌，并根据车道级拓扑和绑定有交通标牌的各个车道构建相应的轻地图。

本发明提供一种车体和车轮的联合建模方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：基于第一外力以及第二外力、车体和四个车轮之间的垂向力、刚体角速度和刚体线速度、第一数量个初始广义自由度、质量张量矩阵和惯量张量矩阵确定第一数量个目标广义自由度；根据第一数量个目标广义自由度确定车轮相对车体在第二方向和第三方向的平动数据和绕第二方向运动的转动数据；基于四个车轮在第三方向和第一方向的多维力矩确定得到四个车轮相对车体分别在第三方向和第一方向的转动数据；进而确定车体和车轮的目标数量个广义自由度。本发明通过本发明提出的车体轮胎联合建模方法能够对车体和轮胎在大地坐标系下30个自由度进行求解。

本发明提供了一种SPI外设的访问控制方法、BMS访问控制系统及车辆，涉及BMS控制技术领域。该方法应用于域控制器，域控制器与无MCU的BMS控制器中桥接芯片通信，桥接芯片连接至少一个SPI外设，该方法包括：向桥接芯片传输SPI访问命令，并按传输顺序将对应解析上下文存储至命令标记集合，桥接芯片按传输顺序执行SPI访问命令；读取桥接芯片中的SPI响应数据，获取用于标记响应数据读取顺序的响应顺序标记，以从命令标记集合中确定目标解析上下文，基于目标解析上下文解析当前响应数据，并更新响应顺序标记。通过本发明，能够提高无MCU BMS中SPI外设响应数据解析的准确性。