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本发明涉及基于多模态信息融合的变压器故障诊断方法、装置及系统，包括以下步骤：多模态信息收集；多模态信息选择、故障划分及预处理；第一级决策训练：全模态外部故障数据输入训练门控网络，使门控网络作为第一级决策，通过输入数据特征识别输出one‑hot编码；第二级决策训练：建立不同输入条件下的融合策略并编码，选择对应的训练集与测试集为各融合模型进行训练，作为第二级决策进行故障诊断；初级诊断模型；融合诊断模型；整体网络测试，得到诊断结果；趋势预测与分级自适应预警；在线增量学习于跨站点模型迁移；本发明具有考虑多模态信息、引入动态融合策略、提高灵活性和准确性的优点。

本发明涉及基于自适应阈值分割的电力变压器呼吸器变色检测方法，包括以下步骤：步骤1：输入图像：输入巡检机器人现场拍摄并传回的呼吸器图片；步骤2：图像预处理：采用多尺度Retinex算法对待检测图像进行预处理；步骤3：硅胶颗粒区域提取：利用HSV三通道颜色空间模型算法提取变压器呼吸器区域；步骤4：硅胶颗粒区域分割：采用自适应划定两种颜色分界线的算法实现对呼吸器硅胶颗粒区域分割；步骤5：变色决策判断：使用分割线将硅胶颗粒区域分割为两部分，分别判断两部分颜色及两部分面积，继而判断呼吸器变色程度；本发明具有多尺度预处理、自适应分割阈值、有效抑制高反射区域影响、变色成都判断准确的优点。

本发明提供了一种基于可视工具的非控IP探测系统，包括：数据采集层，基于主动探测技术和被动监听技术获取设备基础信息；分析处理层，基于设备信息库进行设备类型识别，检测异常行为；业务逻辑层，用于提供策略配置、风险评估、日志管理功能；展示交互层，提供可视化界面，通过报表工具分析数据，输出Excel/PDF格式报告，实现日志检索与可视化告警。该基于可视工具的非控IP探测系统具有设计科学、操作简便、保护效果好的优点。

本发明涉及输电线路巡检技术领域，具体涉及一种输电线路无人机智能巡检装置，包括无人机，无人机上搭载有机载计算系统，无人机的底面上安装有角度调节机构，角度调节机构底部安装有安装壳，安装壳内安装有激光雷达和可见光相机；机载计算系统内置有特征提取与匹配模块和智能航线生成模块；巡检装置还包括后端设备，机载计算系统与后端设备通讯，后端设备内置有智能报告生成模块，后端设备用于处理可见光相机收集的图像。本发明通过特征提取与匹配模块快速识别杆塔类型和尺寸，通过智能航线生成模块自动规划航线，从而能够减少人工干预，提高航线规划效率，特别适用于大型电网公司的规模化应用。