原始名称记载: 成都人形机器人创新中心有限公司

本发明公开了一种恒力减振机构及机器人，属于特种机器人技术领域，包括设置在底座上的至少两个减振单元和与所述减振单元一致的若干个驱动轮；所述减振单元包括旋转支架和恒力构件；所述旋转支架与所述底座可转动连接；所述旋转支架分别连接所述驱动轮与所述恒力构件；所述恒力构件用于对所述底座施加反作用力，保证移动过程中底座及其上部结构在竖直方向上保持稳定。本发明的一种恒力减振机构及机器人，可以有效解决现有技术中减振机构并不能完全避免轮式移动装置在凹凸不平的路面移动时在竖直方向产生的振动，从而出现螺栓松动、线束接口松动、材料疲劳应变等，导致轮式移动装置在运行过程中出现故障、无法稳定运行等问题。

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人在复杂场景下的定位方法，包括：在接收到物资运输指令的情况下，按照预设周期向多源传感器系统发送检测指令，所述检测指令用于让各传感器启动并持续工作，并返回各所述传感器当前的检测参数；基于所述检测参数，确定各所述传感器的当前状态，得到机器人本体的传感器状态序列；所述当前状态包括可用状态和不可用状态；根据所述传感器状态序列中包含的不可用状态的传感器，确定所述机器人本体的定位策略，并基于所述定位策略，更新所述机器人本体的定位结果。本发明可显著提升机器人定位精度，快速适应灾害场景下复杂多变的环境条件。

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人在复杂场景下的导航方法，包括：接收并解析物资运输指令，确定物资位置与目标点位置；激活多源传感器系统，对多源传感器系统内各传感器进行自检，得到各传感器的状态值；根据各传感器的状态值确定并执行定位策略，得到机器人定位结果；基于物资位置、目标点位置及机器人定位结果，调用路径规划算法生成全局路径；根据地形识别模块对当前地形进行识别，得到地形类型；匹配地形类型对应的运动模式，并按照运动模式进行导航，直至完成遍历全局路径。本发明可显著提升机器人导航精度，精准识别场景与地形类型并适配运动模式。

本发明公开了一种视触觉传感器、电子皮肤和机器人，涉及传感器领域，用以提升受力检测的全面性以及灵敏度。传感器包括覆盖顶面和侧面的磁性薄膜，其由磁粉和硅橡胶混合制成；支架支撑该磁性薄膜，支架内设置磁显卡和光源，由视触觉采集器采集磁性薄膜受力的磁感数据和显影数据，再由多模态压力检测模型进行受力位置和/或受力大小的分析。本发明受力检测灵敏度高，能实现对顶面及侧面的全面检测，检测精度高。