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本发明涉及一种图像去雨方法、模型、电子设备及存储介质。本发明所述的图像去雨方法包括：对雨纹图像进行预处理，获得预处理的雨纹图像；对预处理后的雨纹图像进行动态低秩编码，获得若干尺度的低秩特征图；对若干尺度的低秩特征图进行动态低秩解码，获得上采样的特征图；对上采样的特征图进行重建调和，获得重建的特征图；将重建的特征图与雨纹图像进行融合，获得去雨图像。本发明所述的图像去雨方法，能够根据输入的雨纹图像的不同雨纹密度，自动优化计算复杂度和参数量，进而使得模型能够在不同雨纹场景下，灵活平衡计算资源和性能，显著提高了去雨处理的效率，并且在保证图像质量的同时，避免高计算开销。

本发明涉及一种铝合金表面的超亲水陶瓷复合涂层及其制备方法，属于金属材料表面改性技术领域。所述铝合金表面的超亲水陶瓷复合涂层的制备方法，包括以下步骤：对铝合金进行预处理，得到铝合金基材；对凹凸棒土进行酸化改性处理，得到改性凹凸棒土；将所述改性凹凸棒土添加至基础电解液中并分散均匀，得到含改性凹凸棒土的电解液；将所述铝合金基材在所述含改性凹凸棒土的电解液中进行微弧氧化处理得到超亲水陶瓷复合涂层。所述铝合金表面的超亲水陶瓷复合涂层，具有超亲水表面特性，能够有助于水液滴在涂层表面自发形成均匀液膜，显著增强铝合金基材的散热性能；同时，涂层能够为铝合金提供优良的腐蚀防护效果。

本发明公开了一种基于轨迹时空特征深度学习的货车超载行为识别方法，实现了基于货车历史及实时轨迹、道路几何线型特征、动态交通流特征、区域社会经济特征等多元时空数据深度学习的货车超载行为动态识别报警，包括基于历史数据的货车超载多场景轨迹特征提取、基于多源时空特征的超载行为深度学习模型构建、动态轨迹特征超载行为识别分析等，该方法突破了传统监测方法仅依赖道路定点超载检查设备的时空地理限制，充分利用时空轨迹数据特征及时发现货车超载行为，可显著提高道路超载监测覆盖范围，避免恶意规避检查行为，降低相关事故风险。

本发明公开了一种混合交通环境下基于数据驱动的贝叶斯交通密度估计方法，包括：步骤S1、基于测量数据，建立交通密度与车辆行程时间及车辆与前车时空区域面积的概率关系模型；步骤S2、为车辆行程时间和模型噪声方差设置先验概率分布；步骤S3、利用贝叶斯定理，计算车辆行程时间和模型噪声方差的联合后验分布，并进行边缘化处理，得到车辆行程时间的边际后验分布；步骤S4、通过后验预测分布对未观测时空区域的交通密度进行概率估计。通过建立完整的贝叶斯概率框架，有效解决了混合交通环境下交通密度估计的技术难题，基于CAV动态采集数据，采用先验分布设置、后验分布计算和边缘化处理等步骤，显著提升了估计精度。

本发明公开了一种用于质子交换膜燃料电池金属双极板表面的多元氮化物涂层及制备方法，所述多元氮化物涂层主要由钛、铌、氮以及一种或多种稀土元素组成。在氮化钛涂层中添加适量的Nb元素，使得涂层表面形成的钝化膜从TiO转变为具有良好导电性的Nb掺杂TiO；向氮化钛涂层中添加一种或多种稀土元素，以提高涂层与基材之间的结合能力，进而延长涂层的服役寿命。采用磁控溅射技术或离子镀沉积技术，在基材表面沉积形成多元氮化物涂层。该多元氮化物涂层兼具耐腐蚀性、导电性以及在服役过程中接触电阻的稳定性。

本发明公开了一种基于动态去噪与双域门控融合的LiDAR‑4D雷达3D目标检测方法，通过“动态去噪、自适应融合、精准检测等三个步骤，实现恶劣天气下的鲁棒3D目标检测；本发明通过在特征提取层引入语义引导机制，增强网络对前景目标点的感知能力和对背景噪声点的抑制能力，同时，通过自适应环境变化的去噪阈值去噪策略，能够综合实时点云密度与天气类别信息动态调整去噪阈值，从而在不同复杂天气条件下实现噪声抑制与前景点保留的平衡，并且通过融合外部天气感知信息的双域门控机制，能够显式地依据实时天气状况自适应地调整激光雷达与4D雷达模态的融合权重，增强特征融合对外部环境的感知能力，提升融合策略的合理性与整体的鲁棒性。

本发明涉及一种用于模拟管片与内置钢筋滑移的数值计算方法及装置。本发明所述的用于模拟管片与内置钢筋滑移的数值计算方法，包括：依据配筋信息对三维盾构管片进行网格划分，并为网格化的三维盾构管片赋予混凝土的基础物理参数，并构建沿实际筋位布置的缆索单元，结合标定黏结参数与混凝土模型进行耦合，得到具备滑移特性的混凝土模型；对具备滑移特性的混凝土模型施加与工程场景相符的荷载路径，采用非线性增量迭代求解，获得仿真时程数据；最终，对仿真时程数据进行指标计算和评估。本发明所述的用于模拟管片与内置钢筋滑移的数值计算方法，有效避免完全黏结的假定所导致的刚度与承载力高估问题。

本发明公开了一种可变结构的轮履双模态无人车，包括车轮和驱动组件，驱动组件包括传动杆，车轮包括滑动单元，滑动单元通过滑动与传动杆同步转动或相对转动；当滑动单元与传动杆同步转动时，车轮整体转动，使无人车形成为轮式无人车；当滑动单元与传动杆相对转动时，车轮上的履带呈三角形，且车轮整体不会转动，通过履带的转动驱动无人车运动，使无人车形成为履带式无人车。本发明通过改变车轮的转动方式，使无人车在轮式无人车和履带式无人车之间转换，使无人车同时故具备了高速行驶和强越障能力。

本申请提供一种水下机器人密封状态评估方法，涉及信息技术领域，包括：采集水下机器人运行时的深度变化数据和水压梯度波动信息，针对密封接头位置进行高频次采样，获取密封面周围的环境参数变化趋势，得到初步的环境动态分布结果；根据初步的环境动态分布结果，对水压梯度波动数据进行滤波和特征提取，得到密封面受力状态的动态响应数据，针对水压波动频率和波动幅度进行分析，确定密封面间隙变形的周期性特征；根据密封接头的状态异常分布生成动态策略调整指令，获取执行调整指令后的运行参数配置；将调整后的运行参数配置与密封接头状态监测数据同步传输至水下机器人控制系统，实时更新密封接头的运行负载分配，得到优化后的设备运行状态数据。

本发明公开了船舶水下航行环境自主感知和理解方法，涉及船舶水下航行技术领域，通过构建"数据融合‑精度评估‑偏差溯源‑闭环优化"全链路机制：通过为多源感知数据生成唯一标识并关联时空、设备及环境特征，突破传统数据孤岛局限；创新采用子区域精细化评估与安全需求二次校验，精准识别局部风险；首创偏差类型分类溯源法，针对性定位地形、水流、姿态感知偏差的核心成因；建立优化方案与实船验证的动态闭环，结合分级预警机制实现持续迭代。该方法解决传统技术精度低、优化盲目等问题，显著提升复杂水域环境感知可靠性，为船舶安全航行提供创新技术支撑。

本发明涉及电子器件技术领域，特别是涉及一种忆阻器及其制备方法，忆阻器包括依次层叠设置的下电极、阻变介质层和上电极，下电极和上电极均包括单层或多层金属薄膜，阻变介质层为Fe掺杂TiO基磁性半导体薄膜；所述Fe掺杂TiO基磁性半导体薄膜中Fe原子的浓度为0.5~5at%。本发明通过将高铁磁性的Fe掺杂TiO基薄膜作为阻变介质层，将磁性特性与电阻变化过程的耦合，使忆阻器既具备典型的电阻转变特性，又可实现磁场可调的电阻转变行为，兼具高稳定性、低功耗及多场调控能力，其制备方法简单易行，且与CMOS工艺高度兼容，可有效满足微缩制造和器件集成需求。