上海汽车集团股份有限公司

本申请公开了一种激光点云去畸变方法及相关设备，包括：控制器获取单位时间段内的激光点云的数据、目标物检测数据和自车定位数据。激光点云的数据包括所有激光点的采集时刻和车辆坐标系下的坐标，目标物检测数据包括目标物的尺寸信息和运动信息，自车定位数据包括车辆在世界坐标系下的坐标。然后，根据目标物检测数据，获得目标物的标识框，并根据标识框与激光点云中的数据，确定激光点的属性。最后，根据激光点的属性和自车定位数据对激光点在采集时刻车辆坐标系下的坐标去畸变，获得激光点在图像曝光时刻车辆坐标系下坐标。如此，可以消除由于车辆和周围环境相对运动，导致不同时间采集的激光点参考的坐标系不同，使得位置精度受损的问题。

本申请公开了一种几何缺陷识别方法及相关装置，获取包括多个几何面的目标模型数据。遍历目标模型数据，确定多个第一几何面、各个几何面的边标识和各个几何面的位置信息。根据各个几何面的位置信息，确定目标面的多个临近面。根据目标面的边标识，确定与目标面相接的第一临近面，根据目标面的第一临近面和目标面的临近面，确定与目标面不相接的第二临近面，得到目标模型数据的几何缺陷位置。由此，从临近面中将第一临近面排除，得到与目标面形成几何缺陷的第二临近面，从而确定了目标面与第二临近面之间的位置关系，自动识别出目标模型数据中的几何缺陷位置，提高了识别车辆外表面几何缺陷的效率，同时相比于人工查找几何缺陷，减少了识别错误。

本申请公开了一种车辆可行驶区域检测方法及相关设备，该方法包括：控制器获取车辆的视觉检测信息和超声雷达检测信息，其中，视觉检测信息基于车载摄像头拍摄的图像确定，视觉检测信息包括用于标识第一可行驶区域的边界点集，超声雷达检测信息包括用于标识车辆周围障碍物信息的点集。当超声雷达检测信息中的超声雷达点为有效点，控制器根据有效点构建至少一个连通域，并根据连通域和视觉检测信息确定第二可行驶区域。如此，该方法降低了障碍物漏检率，使得车辆检测的可行驶区域边界点的准确性提升，提高了车辆行驶中的安全性。同时，该方法通过构建连通域并融合检测信息，保障了边界点集的有序性和平滑性，利于下游模块提取边界信息。

本申请公开了一种车辆故障分析的方法、装置及相关产品，涉及数据处理技术领域。将车辆运行过程中不同模态、来源的故障相关数据映射至同一语义空间，得到统一特征表示。打破异构数据间的壁垒，实现数据跨模态关联，综合考虑多源信息，避免因数据维度单一得到片面的分析结果。在汽车数据知识库中检索与统一特征表示相关的上下文信息，调取维修案例、技术规范等已有知识，为分析提供可靠参考依据。将统一特征表示与上下文信息输入AI模型进行分析，输出故障原因和修复建议，能够以专业知识约束模型推理，减少模型的幻觉问题，自动完成故障原因确定和修复建议输出，减少人工梳理多源故障数据的工作量，提升故障分析的准确性和处理效率。

本申请公开了一种道路边界线的检测方法及装置、存储介质、电子装置、计算机程序产品，涉及计算机领域，该道路边界线的检测方法包括：获取目标车辆的视觉传感器的目标图像数据以及所述目标车辆的雷达传感器的目标点云数据；根据所述目标点云数据和所述目标图像数据对所述目标车辆两侧的道路边界线进行检测。上述方法解决了无法准确地对车辆两侧的道路边界线进行检测的问题。

本申请公开了一种车位检测模型训练方法、车位检测方法及相关设备，其中车位检测模型训练方法包括：车位检测模型训练装置获取拼接图和多张鱼眼图像，其中，拼接图根据多张鱼眼图像获得。然后，车位检测模型训练装置对拼接图和多张鱼眼图像进行联合标注，获得特征点在拼接图上的坐标。接着，车位检测模型训练装置将未标注的拼接图输入车位检测模型获得预测结果，并根据预测结果和特征点在拼接图上的坐标更新车位检测模型的参数，获得训练后的车位检测模型。一方面，该方法可以利用联合标注鱼眼图和拼接图的方式保障车位检测的精确性；另一方面，该方法能够利用较为准确的标注数据，从而对于图像分辨率和平台算力的要求较低，降低训练成本。