陕投麦盖提新能源有限公司

本发明涉及光伏发电运维领域，涉及到基于BO‑LSTM的光伏清扫机器人协同作业控制方法。本发明通过根据各方阵中实时采集的同一逆变器下各光伏组串的近期平均电流，分析各逆变器的离散率和逆变器转换效率，判断逆变器是否存在异常，若逆变器存在异常，则对其进行检修；获取各光伏方阵中逆变器正常的光伏板实时运行数据，将其输入预先构建并训练完成的BO‑LSTM预测模型中，获取各光伏组串在设定未来时间段内的预测发电损失率，结合清扫时间确定最晚清扫启动时间点，结合清扫机器人的移动时间确定宽裕时间，确定对应的清扫机器人和最终清扫优先级，控制清扫机器人按照最终清扫优先级依次对各光伏组串进行清扫，减少积灰造成的经济损失。

本发明涉及光伏组件清理技术领域，具体涉及到基于灰尘覆盖预测的光伏清扫机器人最优路径规划方法。本发明通过区分产尘松散污渍、不产尘松散污渍与固定污渍，并基于扬尘初始动量与扬尘的粒径等级，模拟扬尘颗粒群的漂移沉降位置，进而得到扬尘颗粒群对应的沉降量，将沉降量引入清扫路径的规划中，克服了现有几何覆盖方法未考虑扬尘颗粒群对已清洁区域的污染而影响清扫效果的问题；本发明通过吸附衰减系数、距离衰减系数与基础清扫效率相乘得到模拟清扫效率，使得模拟清扫效率随清扫进程动态变化，从而反映清扫机构因污渍吸附饱和及机械磨损导致的效能衰减，进而有利于根据模拟清扫效率确认实际的清扫质量。