中船鹏力（南京）智能装备系统有限公司

本发明公开了一种面向多源异构传感器与工业机器人的统一坐标构建及自校正方法，首先在工业机器人移动范围的中心底部设置标定靶，并对其中编码球坐标进行预先标定；接着，构建包含机器人基坐标系、末端坐标系、多源异构传感器中的每个传感器和标定靶在内的统一约束图。然后，将不同类型传感器采集到的异构数据统一映射为球心特征。在此基础上，依据各传感器的观测特性构建相应的约束边，并引入自适应权重计算方法动态调整不同传感器的贡献度。最后，通过联合优化模型一次性求解全部传感器外参，并在系统运行期间通过固定参考编码球阵实现漂移检测与局部图优化校正，从而能彻底避免传统两两标定方法中误差逐级累积的问题。

本发明公开了一种柱栅阵列焊柱缺陷的检测方法，属于工业自动化检测技术领域。本发明通过2D‑3D多模态融合，实现对柱栅阵列焊柱阵列位置度偏差、共面度超差、焊柱倾斜、焊柱缺失、底部焊锡短路及顶面塌陷六类缺陷的全覆盖检测，提升检测完整性。采用亚像素边缘提取、圆拟合与点云最高点测量，实现焊柱顶面位置与高度的高精度量化，确保位置度、倾斜角和共面度的微米级测量精度；底部焊锡通过深度学习分割及连通域分析，实现短路与缺失的可靠检测；共面度基准平面结合器件重心校验，提高检测稳定性和重复性。本方法适用于高密度、微小焊柱阵列，实现全板自动化检测，兼具通用性和工业化应用价值，显著提升检测效率、准确性和可靠性，解决了二维或三维单模态检测难以兼顾的技术问题。