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本发明涉及一种局部路径偏差的无人环卫车漏扫区域识别方法及系统，所述方法包括：S1.工作区进入检测，当无人环卫车从停放点行驶到预定义的工作区起点后，控制系统检测到进入工作区，开始开启上装准备开始清扫工作；S2.变量初始化；S3.规划周期内积分计算；S4.工作区退出检测，当车辆驶出工作区时，控制系统检测到退出工作区，开始收起上装停止作业，同时停止作业路线长度统计模块的执行；S5.漏扫率结果输出。本发明不仅有效清扫总长度和因绕行避障导致的漏扫总长度，而且实时计算出漏扫率，并上传车辆云端监控平台，让相关工作人员可以在无人清扫车作业过程中实时关注清扫质量，及时发现漏扫严重的工作区并采取对应解决措施。

本发明涉及一种无人驾驶环卫车与红绿灯联动控制洒水作业的方法，所述方法包括：步骤1，获取并融合的红绿灯状态信息，进行巡航洒水，在距离路口L处，判断识别红绿灯状态；步骤2，当识别出红绿灯当前状态为红灯，则转步骤4，当识别出当前状态为绿灯，则转步骤3；步骤3，判断剩余绿灯时间是否充足，若不足，则基于信号周期的预测性纵向速度规划，平滑减速，转步骤4；步骤4，在车辆抵达停止线前的Δt时间段内，完成洒水装置的无冲击关停，在整个红灯锁止期间，保持阀门全关状态；步骤5，在绿灯放行瞬间或倒计时最后N秒，启动水压，车辆起步阶段，梯度逐步增大阀门开度与水泵频率；步骤6，根据加载的地图数据，返回巡航，洒水结束。