원래 이름 기록: 牧原食品股份有限公司

本发明提供了一种猪肺巴氏疾病的管理系统、方法、电子设备及介质，包括：图像获取模块，用于获取多组原始猪只肺部图像；图像处理模块，用于对每组原始猪只肺部图像进行图像处理，得到目标肺部图像；图像识别模块，用于基于预先训练的巴氏疾病识别模型，对目标肺部图像进行识别，得到巴氏疾病识别结果；结果分析模块，用于对巴氏疾病识别结果进行分析，并基于分析结果确定养殖方案。本发明能够提高识别效率，节省人工评估的人力，同时提升猪只养殖健康水平。

本申请提供了一种无人驾驶车辆的直行控制方法、装置、设备及介质，有效地解决了无人驾驶车辆上由于板簧结构造成的无法在道路保持直线行驶的问题。该所述方法包括：配置无人驾驶车辆，控制配置完成后的无人驾驶车辆上的转向机按照其主控机下发的目标转向指令在目标道路上行驶；实时获取并输出第一轮边角度与回传角度至主控机，基于第一轮边角度与回传角度生成前馈调整指令；下发前馈调整指令至转向机，转向机按照前馈调整指令中的前馈值在第二时间段内进行角度调整，并输出调整后采集到的第二轮边角度至主控机；主控机通过第二轮边角度计算出PID补偿值，并基于PID补偿值调整目标转向角度，以使无人驾驶车辆保持直行。