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本发明公开了一种可有效利用载货台势能的堆垛机提升装置及其工作方法，实现了堆垛机载货台势能的充分利用；在堆垛机门字形机架（1）中嵌套有升降载货台（2），在提升驱动电机（12）的驱动轴上分别连接有钢丝绳前卷筒（7）和钢丝绳后卷筒（11）；在钢丝绳前卷筒（7）和钢丝绳后卷筒（11）正下方设置有储能扭转弹簧固定支架（14），在储能扭转弹簧固定支架（14）顶端面前侧设置有前侧储能扭转弹簧（15），在储能扭转弹簧固定支架（14）顶端面后侧设置有后侧储能扭转弹簧（16），前侧储能扭转弹簧（15）的一端与储能扭转弹簧固定支架（14）固定连接，前侧储能扭转弹簧（15）的另一端与钢丝绳前卷筒（7）的中心转轴固定连接。

本发明公开了一种基于视觉的堆垛机自动检测货架横梁形变机构及检测方法，提升了整个立体库系统运行的稳定性和安全性，使堆垛机在存取货物时更加安全；包括堆垛机机架（1）和嵌套在堆垛机机架（1）中的升降载货台（2）；在升降载货台（2）的架体两侧均安装有双目相机（3），在升降载货台（2）上的控制箱（5）内，设置有支持POE供电的交换机，交换机通过第一网线与双目相机（3）连接在一起，控制箱（5）内的交换机通过第二网线与电控柜（6）内的边缘计算机连接在一起，边缘计算机通过第三网线与控制堆垛机的可编程控制器连接在一起；提升了整个立体库系统运行的稳定性和安全性，让堆垛机更加安全、更加智能化。

本发明公开了一种堆垛机预测性维护用震动监测装置及震动评价方法，降低了人工巡检成本，减少了突发停机的损失；在驱动电机（2）的顶端端盖上设置有电机震动传感器（3），在主动行走轮安装框架上设置有地轨震动传感器（4）；在侧向导向轮安装框架上设置有导轮震动传感器（6），电机震动传感器（3）、地轨震动传感器（4）和导轮震动传感器（6）分别与电控柜（8）电连接在一起，电控柜（8）中的PLC通过以太网与中控室的主机电脑连接在一起；既能精准捕捉电机、地轨、导轮等多部件震动异常，又能通过AI模型快速定位故障原因。