一种大中空结构下的销轴输出式摆线减速器关节模组
本发明涉及人形机器人关节模组技术领域,具体涉及一种大中空结构下的销轴输出式摆线减速器关节模组,包括内转子电机,内转子电机的两端设置电控组件和输出组件,中空固定轴从电控组件延伸至输出组件;其中转子配合连接旋转轴,旋转轴上套接有偏心轴套并连接第四轴承和第五轴承,第四轴承外配合有第一摆线盘,第五轴承外设置有第二摆线盘,第一摆线盘与第二摆线盘同轴设置并通过锁销连接配合;锁销还带动输出法兰回转。通过对安装腔内的结构部件进行改进,减少了部件的数量,同时使相邻部件的配合更加紧凑,整体上精简了关节模组的结构,减小了关节模组的尺寸,并且可以简化关节模组的加工制造工艺,也保障了关节模组的整体稳定可靠性。