元の名称記録: 洛阳枢纽环链装备有限公司; 中交石油天然气管道工程有限公司; 中交第一航务工程局有限公司; 中交一航局安装工程有限公司

本发明涉及管道焊接自动化技术领域，公开一种管道多层多道焊轨迹自适应规划方法。所述方法包括：实时采集焊缝轨迹位姿、焊接电参数及温度信息，构建滑动时间窗数据序列；基于该序列建立层间约束模型与轨迹预测模型，通过短期递归预测与长期序列预测生成多条轨迹偏差预测；采用残差倒数加权融合策略结合焊缝成形质量评价函数，获得融合轨迹偏差并评估不确定性；将融合偏差叠加至原规划轨迹，通过多目标优化模型生成自适应修正轨迹；控制焊接机器人执行修正轨迹并实时反馈更新。本发明通过双时间尺度预测与轨迹‑工艺参数协同优化，有效解决传统静态规划因缺乏动态修正导致的焊缝成形精度不足问题，显著提升焊接质量与效率。

本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种全位置MAG焊接机器人摆动宽度动态调节方法。该方法通过电弧传感器和视觉传感器采集焊接信号和坡口图像，提取坡口几何特征并计算坡口填充系数，识别当前焊接位置类型；建立摆动宽度多因素耦合模型，通过增益调度算法计算目标摆动宽度，并采用闭环控制实现实时修正。本发明能够根据坡口深宽比特征和焊接位置差异，精确调控摆动宽度，解决了深窄坡口填充不足和不同位置焊接质量不稳定的问题，显著提高了全位置焊接的成形质量和一致性。