원래 이름 기록: 钛虎机器人科技（上海）有限公司

本发明提供了基于双级行星减速与双编码器反馈的人形机器人关节模组，涉及机器人技术领域，该人形机器人关节模组包括输入端到输出端依次设置的驱动电机、第一级行星减速器、第二级行星减速器、第一电感编码器、第二电感编码器和驱动控制板；第一级行星减速器的第一级太阳轮与驱动电机的转子轴连接，第一级行星减速器的第一级行星架作为第一级输出与第二级行星减速器的第二级太阳轮连接，第二级行星减速器的第二级行星架作为关节输出法兰，第一电感编码器和第二电感编码器与驱动控制板连接，驱动控制板用于接收双编码器信号和上级控制指令，驱动电机运行，具备高度集成、性能均衡、能直接感知输出端状态并基于双反馈实现全闭环控制。

本发明提供了一种机器人系统高速信号转换器及驱动程序，包括：MiniPCIe接口、第一转换单元、第二转换单元和CAN收发器阵列；MiniPCIe接口连接外部设备；第一转换单元连接MiniPCIe接口；第二转换单元连接第一转换单元的四路UART信号输出；CAN收发器阵列连接第二转换单元的四个CAN控制器的输出端，CAN收发器阵列配置为将CAN总线协议数据发送至CAN总线。优化的数据传输路径和智能协议转换与管理软件，大幅减少了信号传输延迟，满足了工业控制、车载电子等领域对实时通信的严格要求，例如在工业机器人控制系统中，能够快速准确地传输控制指令和反馈数据。

一种行星减速器、关节模组和机器人。该行星减速器包括多级行星减速组件、交叉滚子轴承和输出盘。交叉滚子轴承具有滚道，且包括外圈、内圈以及多个滚子。外圈与多级行星减速组件的内齿圈连接。外圈形成有第一滚道槽。内圈设置于外圈的内侧，且相对于外圈可转动。内圈的靠近外圈的一侧形成有第二滚道槽，第二滚道槽与第一滚道槽相对，以构成滚道。内圈包括相连的第一子内圈和第二子内圈。第一子内圈与多级行星减速组件的输出端连接。多个滚子可滚动地设置于滚道内。输出盘与第二子内圈连接。