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本申请公开了一种局部集散区域物流车分布式协同运动规划方法及装置，涉及智能物流技术领域，该方法包括构建物流车运动学模型，将多车协同运动规划问题建模为分布式部分可观测马尔科夫决策过程，构建MATD3网络模型；将当前时刻局部观测信息分别输入对应的独立策略网络模型，输出原始动作向量；实时计算与邻近物流车的安全态势评估指标，基于先到先服务规则分配通行优先级，逆向解算安全动作边界，采用启发式动作掩码机制对原始动作向量进行安全边界裁剪，得到最终控制动作向量；生成控制动作指令并下发至底层控制器，本申请能够实现多物流车在无中心节点调度条件下的自主协同通行，提高系统在通信中断或节点故障场景下的运行鲁棒性与可靠性。

本申请公开了一种车辆融合定位方法、装置、设备、介质及产品，涉及智能交通技术领域，该方法包括获取环境感知数据、地图先验数据及目标车辆的多源定位传感数据；对地图先验数据及多源定位传感数据进行解算，得到目标车辆的运动状态参数；根据环境感知数据、多源定位传感数据及运动状态参数进行置信度量化评估，得到场景状态参数；根据场景状态参数、多源定位传感数据及地图先验数据对各传感器的原始协方差进行分阶段调制，得到各传感器的调制协方差；根据各传感器的调制协方差、多源定位传感数据及运动状态参数，采用多传感器融合滤波方法得到目标车辆的融合定位结果。本申请提高了复杂场景下车辆定位的鲁棒性、地图可信性及全场景适应能力。

本申请公开了一种无人物流车的安全协同配送控制方法、系统及装置，涉及物流配送领域，包括：确定任务状态集合和任务调度结果；构建动态风险场；构建局部交通交互状态集合，确定参考路径，进而得到预测状态序列；基于参考路径、动态风险场、预测状态序列和其他无人物流车的通行策略生成候选协同策略；保留小于或等于零的安全约束值对应的候选协同策略；基于全局统一协同约束边界和保留的候选协同策略确定目标通行策略；生成多组候选控制输入序列并确定预测候选轨迹，进而确定安全轨迹，得到最终控制输入；在无人物流车完成配送任务过程中确定是否触发安全干预机制；触发安全干预机制时生成紧急控制指令。本申请能够实现无人物流车的安全协同配送。