广东轻工职业技术大学

本申请公开了一种生物基水性聚氨酯‑丙烯酸酯胶粘剂及其制备方法与应用，涉及水性聚氨酯‑丙烯酸酯胶粘剂技术领域。本申请提供了一种先单体聚合、后高速分散的生物基水性聚氨酯‑丙烯酸酯胶粘剂的制备方法，聚氨酯与丙烯酸酯复配形成双峰粒径分布，在保证乳液稳定性的前提下有效提高了固含量。本申请特定制备方法制备得到的含双键的多臂星型聚氨酯与丙烯酸酯单体协同，聚氨酯与丙烯酸酯在分子层面实现高效接枝，构建了高交联密度的网络结构，实现胶粘剂性能的提升，并为后续形成稳定的双峰粒径分布奠定了基础。

本发明公开了一种三维无人机路径规划多目标优化方法、系统、设备及介质，所述方法包括：获取无人机飞行任务区域的三维环境数据，构建三维空间代价地图；在三维空间代价地图内初始化多条三维候选航迹，并映射为多目标群智能优化器中的初始种群；计算初始种群中各条候选航迹的多目标适应度，筛选出非支配航迹；提取航迹集合的分布熵，根据分布熵自适应动态调节分数阶参数，并对候选航迹的航路点位置进行迭代更新；在迭代更新过程中，提取航迹集合在多维飞行性能评价空间的分形维度，若陷入局部地形陷阱，触发扩张恢复策略；在达到最大迭代次数后，输出帕累托最优的三维航迹集合。本发明可以解决复杂地形下的多目标冲突与局部陷阱问题。