海疆智造（北京）科技有限公司

本发明公开了一种基于导电感应线缆的漏水检测方法和装置，包括：在监测区域最低积水点位铺设包含两根相互绝缘导电芯线的导电感应线缆；将两根导电芯线连接至检测电路，检测电路包括分压电阻网络和开关器件；通过分压电阻网络将两根导电芯线之间的电阻变化转换为检测节点处的电压变化；开关器件根据检测节点电压相对于其导通阈值的变化，在第一开关状态与第二开关状态之间切换，并输出对应的开关量信号；控制单元读取开关量信号的电平状态，以区分无水状态和漏水状态。本发明还提供一种对应的漏水检测装置。本发明电路结构简单、成本低廉、部署灵活、响应速度快，可实现对微量渗漏积水的快速识别，且灵敏度可调以适应不同水质。

本发明公开了一种基于MEMS惯导的轨迹解算方法和系统，包括：角由角度制转换为弧度制；根据姿态角计算重力在载体三轴上的投影分量并加以补偿，分离出载体相对地面的真实运动加速度；基于横滚角、俯仰角将体轴加速度转换到载体地平坐标系，结合航向角将水平加速度分解到地理东‑北‑天坐标系；采用含加速度二次项的二阶积分递推算法，依次迭代得到载体的三向速度与三向位移序列，绘制运动轨迹。本发明低成本，能够有效抑制了MEMS惯导短时积分误差累积，能够在无GNSS条件下输出与实际运动形态基本吻合的短时轨迹。适用于室内AGV、小型移动机器人、穿戴设备、微型飞行器等小型运动载体在无外部辅助定位条件下的实时轨迹解算。