广东省科学院智能制造研究所

本申请涉及一种模型优化方法、系统和电子设备。方法包括：获取目标检测模型在验证数据集上的性能反馈信息；根据性能反馈信息，确定目标检测模型在各预设类别上的学习困难度，并基于学习困难度，从各预设类别中确定至少一个困难类别；根据各困难类别的学习困难度，确定各困难类别对应的合成数据量；根据合成数据量，生成针对各困难类别的合成样本，合成样本携带有标注信息；将合成样本与真实训练样本进行融合，利用融合后的样本对目标检测模型进行参数更新。采用本申请可以提高目标检测模型在困难类别上的识别准确性和整体检测性能。

本发明公开一种复杂构件多孔高效钻镗的机器人轨迹与姿态协同规划方法，属于工业机器人自动化加工技术领域。本发明先采集孔位、工件及各类模型数据，生成末端姿态候选并完成可达性筛查，结合孔位空间距离、孔轴法向夹角等完成工位聚类，搭建孔位移动加权有向图，同步求解孔位加工顺序与对应末端姿态，再进行轨迹规划和光顺，轨迹不符合要求时更新边权并开展局部重规划。该方法适用于大型压铸件、船舶缸体等复杂构件的多孔加工，也可用于机器人离线编程与加工节拍优化。本发明能够减少工位切换次数与非切削空移距离，同时将计算量控制在合理范围，适配现场各类作业工况。