北京易航知远科技有限公司

本公开提供了一种道路坡度估计方法、电子设备、车辆及计算机程序产品。本公开的道路坡度估计方法包括：获取车辆的行驶数据；对行驶数据进行重采样，以预设行驶距离为采样间隔，确定目标行驶数据；针对目标行驶数据，构建包含平滑代价、拟合代价和参考代价的目标函数，平滑代价用于约束相邻采样点间坡度变化的连续性，拟合代价用于表征估计道路坡度与车辆纵向动力学特征的吻合程度，参考代价用于约束估计道路坡度与参考坡度之间的偏差；以及在坡度取值范围约束下对目标函数进行求解，得到目标行驶数据中每一采样点的道路坡度估计值。

本公开提供了一种虚拟车道线构建方法、电子设备及计算机程序产品。本公开的虚拟车道线构建方法包括：针对目标道路，获取处于本车周围的至少两辆候选车辆在目标时间段内的轨迹数据；基于每一候选车辆的轨迹数据，确定每两辆候选车辆之间的轨迹一致性；对每两辆候选车辆之间的轨迹一致性进行分析，从候选车辆中筛选出满足轨迹一致性筛选阈值的目标车辆；基于目标道路的道路曲率，对目标车辆的轨迹数据进行中心线拟合，确定车道中心线；基于目标车辆的轨迹数据和车道中心线的空间分布关系，通过分析目标车辆行驶路径的横向包络范围，确定车道宽度和车道边界线；以及基于车道中心线、车道宽度和车道边界线，构建虚拟车道线。