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本发明属于叉车安全监测技术领域，且公开了基于多传感器融合的叉车倾角实时监测与防倾翻预警方法。获取前方地形、车辆运行、车体运动、门架载荷、车轮相对接触高度及轮地法向力，建立同一局部高差特征对应的关联接触事件组；分离车辆运行和门架载荷引起的基准轮地法向力变化，确定实际接触时刻及实际接触位移，并修正尚未经过该局部高差特征的车轮预测接触事件；递推未来车轮接触状态，结合摆动式转向桥机械限位状态转换未来有效支承状态，确定支承基准面、支承卸载裕量及候选倾翻边界，根据支承卸载裕量和有向有效倾角的变化输出防倾翻预警信息。