采埃孚股份公司

本公开涉及一种机器人关节模组总成。所述机器人关节模组总成包括：外壳、电机、输入轴、动力输出齿圈和二级行星齿轮减速器。输入轴包括一体形成的轴本体和输入法兰部。输入法兰部从轴本体横向向外延伸且操作连接到电机转子。二级行星齿轮减速器分别操作连接到输入轴的第二端部和动力输出齿圈。第一轴承设置在封盖和输入法兰部之间且邻近轴本体。第二轴承设置在输入法兰部和二级行星齿轮减速器的行星架之间且相对于第一轴承径向远离轴本体。由此，输入轴沿轴向方向和径向方向都被稳固保持，因此不易倾斜和轴向平移以允许更平稳地转矩传递，以及还可使得位置编码器的测量精度更高。

本申请实施例提供一种车辆原地掉头的控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：响应于原地掉头的指令，获取车辆内座位上的质量和车轮的初始载荷；其中，所述初始载荷是基于车轮的实际轮速和底盘动力学计算得到的；根据所述座位上的质量和所述车轮的初始载荷，确定车轮的目标载荷；根据所述车轮的目标载荷，确定车轮的驱动力矩；并根据所述车轮的驱动力矩，控制车轮的驱动电机，以实现车辆的原地掉头。该方法用以提高原地掉头的控制效果。

本申请实施例提供一种车辆前轮转角的确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取车辆在当前时刻的动力学信息和稳态信息；其中，所述动力学信息表征车辆的行驶和转向情况，所述稳态信息表征车辆的稳态偏航情况；根据所述动力学信息，确定所述车辆的第一转向信息，以及根据所述稳态信息，确定所述车辆的第二转向信息；其中，所述第一转向信息和所述第二转向信息均表征估计出的车辆的前轮转角；根据所述第一转向信息和所述第二转向信息，确定所述车辆在当前时刻的前轮转角信息。该方法结合两种前轮转角的估计值，提高前轮转角的确定精度。