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本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人腿部逆运动学求解方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：确定机器人的参数化髋中心位置；其中，所述参数化髋中心位置为以所述机器人的髋俯仰角作为参数表示的髋中心位置；基于所述参数化髋中心位置建立关于所述髋俯仰角的几何约束；基于所述几何约束构造关于所述髋俯仰角的单变量多项式方程；对所述单变量多项式方程进行求解，得到各个髋俯仰角候选值；基于各个髋俯仰角候选值分别对剩余的腿部关节角进行求解，得到与各个髋俯仰角候选值分别对应的各个腿部关节角向量；基于预设的筛选条件在各个腿部关节角向量中进行筛选，得到目标腿部关节角向量。

本申请提供一种恐龙步态模仿控制方法及相关设备，涉及古生物仿生技术领域。本申请通过引入目标恐龙的多个现代近缘物种各自在物种栖息环境下的真实运动数据，在生物力学层面为基于恐龙生物模型的恐龙步态仿真操作提供与高保真物理仿真环境适配的步态约束条件，引导生成恐龙生物模型在高保真物理仿真环境下兼顾生物合理性和物理可行性的恐龙步态运动策略，便于对应仿生恐龙机器人在实际部署环境下自适应作出流畅且自然的步态运动行为，提升仿生恐龙机器人的拟真性。

本申请提供一种机器人步态驱动控制方法及多足机器人驱动系统，涉及机器人控制技术领域。本申请通过引入分布式控制架构实现高层智能决策与高实时性的关节伺服控制之间的有效分离，降低多足机器人驱动系统的单点故障风险，提高了驱动系统可靠性，并在高层智能决策过程中通过多模态感知机制与自适应控制算法的深度融合，实现非结构化环境下跟随地形变化的步态动态调整功能，同时在关节伺服控制过程中通过引入力位混合双闭环控制机制，有效提升关节动态响应精度，从而确保多足机器人在复杂的非结构化环境下平稳且流畅的自适应步态运动效果。

本申请属于智能交通与计算机视觉仿真技术领域，尤其涉及一种仿真数据的生成方法、装置、计算机设备及计算机程序产品；方法包括响应于车辆模型的动态状态数据构建仿真环境；将动态状态数据映射为仿真环境坐标系下的车辆运动参数；在物理仿真引擎中，基于车辆运动参数，对与相应的车辆模型进行运动控制，以驱动车辆模型在仿真环境中模拟真实交通流运动，生成相应的仿真数据；在物理仿真引擎的仿真运行过程中同步采集仿真数据，对同步采集的连续多帧仿真数据进行自动化标注，为每一帧中的车辆模型关联其车辆标识、以及仿真位置信息和仿真姿态信息，生成用于自动驾驶技术的目标跟踪算法训练和测试的标准化数据集。