元の名称記録: 北京航空航天大学

本发明公开了一种具有电刺激和药物释放功能的磁控软体机器人，涉及医疗器械技术领域。在本发明提供的磁控软体机器人中，磁性层用于在外界磁场的驱动下带动本体在胃肠道内移动并定位；电控层用于供电，同时负责控制电刺激的时机和参数，以及控制药物释放的指令；导电水凝胶微针层的微针刺入组织后，通过施加微弱的电信号，可以刺激神经末梢或肌肉细胞，用于调节胃肠动力、缓解疼痛等，微针内部也可以负载药物，当施加电信号时，可以通过电迁移、电渗透等方式，触发药物按需、可控地释放到目标组织中；黏附层用于使机器人临时锚定在胃肠道的特定工作位置；本发明提供的磁控软体机器人及其制备方法，能够满足胃肠道疾病治疗的综合需求。

本发明公开了一种缺陷型铝基金属有机骨架材料的制备方法及其D－MOF－303/铝网复合集水器的应用，将含铝盐的第一溶液和含HPZDC的第二溶液混合，然后加入氢氧化钠固体，搅拌至完全溶解，得到混合溶液；然后将混合溶液在一定温度下反应一定时间，水热晶体成长反应完成后将产物自然冷却至室温得到沉淀物；最后将所得沉淀物离心干燥，得到D－MOF－303材料。采用将刻蚀后铝网浸入D－MOF－303材料溶液中，在晶体成长温度为100℃～120℃下反应12 h～48 h，经干燥后得到D－MOF－303/铝网复合集水器。上述方法制备的D－MOF－303材料的产率在50%以上。D－MOF－303材料晶体的结构粗糙，表面存在大量缺陷，提高了吸水性能，使该材料能够应用于极低湿度环境下集水。

本发明提供一种TGV基板的修复方法及其修复装置，其中方法包括：确定玻璃基板上存在结构缺陷的金属柱所在的位置，得到缺陷位置信息，金属柱沿上下方向贯穿玻璃基板；根据缺陷位置信息，采用贝塞尔光束自下而上照射存在结构缺陷的金属柱，以将存在结构缺陷的金属柱中被贝塞尔光束照射的部位加热至熔化并重铸，实现对存在结构缺陷的金属柱的修复。本发明能够提高TGV基板的良率。

本发明提供一种激光开槽的方法及系统，系统包括：激光光源、光学调制模块、晶圆移动模块和检测补偿模块；激光光源发射出的激光束通过光学调制模块照向晶圆移动模块上的晶圆；晶圆移动模块用于带动晶圆相对激光束移动；光学调制模块用于加载相位全息图；光学调制模块在初始时根据第二工艺参数加载相位全息图，第二工艺参数包括激光束的能量分布；检测补偿模块与光学调制模块通信连接，用于监测激光束在加工点位置处材料飞溅状况，以获得材料飞溅图像，根据材料飞溅图像，控制光学调制模块更新加载的相位全息图，以使激光束在晶圆上开设的槽满足加工要求，加工点为激光束照射在晶圆上的点。本发明能够提高激光束对晶圆进行开槽的质量。

本公开提供了一种滑行控制方法、系统、装置、电子设备、存储介质和产品，本公开通过获取飞机马达的进出口压力；基于进出口压力和预设条件，判断飞机机轮是否打滑；预设条件基于压力变化率和/或打滑系数确定；马达和机轮通过传动结构传动连接；当确定机轮打滑时，降低马达的输出压力，抑制机轮打滑。这样，可以无需预估地面情况，而是利用打滑时马达进出口压力差下降或压力变化率出现大幅度波动的关系，直接根据压力变化与预设条件，快速且准确识别打滑状态进行滑行控制。

本发明提出一种电动垂直起降飞行器的可分离式升力扭矩系统及其控制方法，应用于复合旋翼‑桨盘垂直起降飞行器，实现机身转向转矩的有效传递。系统包括齿轮主动件、齿轮从动件、齿环、三个内部齿轮、底盘、中心轴、传感器和旋翼。齿轮主动件由驾驶员或电动装置远程控制，负责提供初始旋转扭矩，并通过齿轮啮合与齿轮从动件相连，将扭矩传递给后续组件。齿轮从动件固定连接于中心轴上，使得中心轴随齿轮从动件同步旋转。中心轴贯穿整个系统中部，起到定位和支撑作用，并在其中段通过螺栓与三个内部齿轮连接，确保三者同步旋转。本发明通过实时监测和动态平衡控制，能够在检测到紧急情况时迅速触发分离机制，显著提高乘客和飞行器的安全性。

本申请提供了一种固定翼无人机发射过程反扭矩测试装置和方法，属于无人机设计和测试技术领域，包括桁架式测试基座、法兰支架机构以及测量单元，法兰支架机构固定安装在桁架测试基座上，并沿固定翼无人机的机身轴线于机头机尾两侧呈前后对称分布，法兰支架机构用于固定安装固定翼无人机使其可自由横滚的动态旋转；测量单元固定安装于桁架式测试基座上，测量单元的测量端与机翼蒙皮和骨架的结构承力面刚性连接，测量单元用于测量固定翼无人机受到的反扭力。通过本申请的处理方案，测试数据全面，提高了测试精度、真实性、通用性、经济性以及安全可靠性。

本发明公开了一种速度可控与被动驱动的自适应仿植物根鞘锚固装置，涉及行星探测技术领域，包括探测器主体，探测器主体中部圆周安装有缓冲着陆腿，缓冲着陆腿远离探测器主体一端安装有足垫，足垫中部设置有主根钻头，一种速度可控与被动驱动的自适应仿植物根鞘锚固装置还包括动态调控机械结构和多功能伸展控制机构；动态调控机械结构设置在主根钻头中，动态调控机械结构用于足垫的固定调节；本装置采用仿植物根鞘设计，适配小行星碎石堆等弱引力松散表面，锚固力强、轻量化且可控性好，能保障探测器稳定执行原位探测与采样任务，为行星探测提供可靠锚固方案。

本发明公开了一种时空运动学信息约束的单主节点协同导航算法，包括：S1、利用主节点的惯性轨迹的时间序列约束从节点的定位，并构建协同定位优化目标函数；S2、利用高程信息修正高程误差，确定求解目标为最优旋转矩阵和最优平移矩阵，并引入主节点与从节点之间的空间相对位置约束；S3、采用SVD方法求解得到最优旋转矩阵和最优平移矩阵；该方法通过无人机运动的时空连续性特点，利用其轨迹特征与空间结构进行融合建模，在保持系统轻量化设计的基础上，实现对从节点的高精度定位估计。

本发明公开了一种基于轮廓匹配参数寻优的高效协同导航高效方法，步骤为：S1、利用领导者的惯性轨迹的时间序列约束跟随者的定位，并构建协同定位优化目标函数；S2、利用高程信息修正高程误差，确定求解目标为最优旋转矩阵和最优平移矩阵，引入领导者与跟随者之间的空间相对位置约束；S3、确定最优旋转矩阵和最优平移矩阵的核心元素，将无人机位置空间离散化为平移网格并定义旋转搜索范围；S4、构建用于求解最优旋转矩阵和最优平移矩阵的目标函数，并设计设计固定步长迭代搜索法，遍历搜索得到最优旋转矩阵和最优平移矩阵，解算得到跟随者的修正位置；该方法能够提升抗干扰能力，实现跟随者的高精度定位，同时降低解解算过程空间的维度与复杂性。

本发明公开了一种微尺度涡轮叶片边界层热‑流双场同步测试方法及系统，包括：测试方法包括：获取温度场初始数据和速度场初始数据；基于温度场初始数据和速度场初始数据对边界层内的微粒子分布状态进行诊断，根据诊断结果，通过反馈控制反向旋风分离系统的运行参数，获取微粒子在边界层内的最优分布；基于最优分布，采用改进的PIV算法计算边界层速度场，改进的PIV算法通过在PIV算法中引入多级网格自适应加密、物理约束条件和转捩区域识别机制获得；建立边界层温度场重构模型，通过将温度场重构结果与边界层速度场进行深度相位耦合，实现涡轮叶片边界层内热‑流耦合行为的同步分析，最终获取反映热‑流相互作用特征的边界层耦合云图。

本发明为一种通用起竖结构件载荷模拟装置，实验平台组合框架采用搭积木式的模块化设计，顶部横梁连接两侧框架，每侧框架均由立柱、横梁组成，立柱可通过组装立柱加高模块调整高度，并沿高度方向均布设置了横梁连接接口方便横梁高度的调节，以满足不同规格被测件对实验平台高度的要求。两侧框架均可沿梯形槽底座移动，从而灵活调整跨度以满足不同规格被测件对实验平台长度的要求。载荷模拟装置的实验平台组合框架可同时为发射筒结构和两个被测缸加载测试，加载缸和被测缸可分别沿顶部横梁和梯形槽底座移动并固定，使得两缸在起竖臂结构上的力作用点可灵活调整，进而实现对起竖臂不同部位多点载荷的模拟测试，通过非对称式的加载方式也可模拟偏转力作用下起竖臂结构的负载工况。力传感器、码盘和电气限位装置的采用，使得加载过程更加精准安全。基于本发明可使不同规格起竖结构件载荷测试的硬件设施成本大大降低，具备泛用性强、精度高、可靠性高等重要优势。

本发明具体公开了一种基于分布式无人机的卫星导航干扰源定位方法，涉及卫星导航抗干扰技术领域。该方法首先通过在目标区域部署搭载均匀线性阵列天线的无人机集群，待系统初始化参数后，由各无人机同步采集干扰信号并估计干扰源波达方向DOA；然后基于DOA信息进行双域干扰抑制，结合无人机坐标计算干扰源坐标并降噪；接着利用多模态马尔可夫决策过程的路径规划模型和强化学习算法规划路径，实现对动态干扰源的追踪；最后通过欧氏距离收敛判定输出最终坐标。本发明解决了传统固定监测站覆盖有限、单无人机定位精度不足的问题，能高效定位动态和多干扰源，提升定位精度与抗干扰能力，降低部署成本，适用于复杂环境下的卫星导航干扰源定位。

本发明公开了一种斜视SAR点目标的平移插值方法及装置，属于信号处理领域。方法包括：根据点目标的斜视SAR数据确定点目标区域对地平面投影的成像结果，并将成像结果转换至二维频域，得到点目标的二维频域信号；对二维频域信号依次进行幅值统计和线性映射，并根据预设的分割阈值对映射结果进行二值化处理，得到点目标的频域二值矩阵；根据频域二值矩阵的数据分布确定矩阵水平方向和垂直方向的频谱平移量，并根据频谱平移量对频域二值矩阵进行频谱平移，得到点目标的平移频域矩阵；对平移频域矩阵进行补零处理，并将补零后的频谱数据转换回二维时域，得到完整斜视SAR数据。本发明能够提高斜视SAR点目标的成像准确性和实时性。

本发明提供了一种调频激光测距与测振共光路设计方法，属于激光测量技术领域，包括测量光路、辅助光路和标定光路。测量光路包括单频激光器与调谐连续波激光器，通过耦合器、环形器、声光调制器、波分复用器及准直镜头等组件，实现测量光束的合束、调制与分束，最终由光电探测器接收信号。辅助光路采用马赫‑曾德尔干涉仪结构，利用光纤盘产生光程差，用于辅助测量。标定光路则通过标准具和光电探测器对激光频率进行精确标定。该设计通过共光路结构，有效提高了系统的集成度、稳定性和测量精度，适用于高精度激光测距应用。

一种基于高分辨率体散射光场的全息显示方法，通过在数字微镜阵列上加载Hadamard基底随机相位图案，借助液晶相位空间光调制器与高速相机获取散射介质输出光场的强度与相位信息；基于Gerchberg–Saxton迭代反演构建高分辨率体散射传递矩阵；针对目标三维图像的光场需求，将该传递矩阵与目标光场的映射关系建立为优化模型，并采用梯度投影等数值方法求解最优输入相位。特别地，本发明有意在显示系统中引入散射介质表面，以利用多次散射特性显著扩展视场角并提升观察清晰度；将所得最优相位加载至相位调制器后，可实现微米级分辨率与高对比度的三维全息再现。

本发明提出一种基于液晶全息透镜的大尺寸宽视角全息近眼3D显示系统，该系统包括激光器、扩束器、半透半反镜、空间光调制器、信号控制器、偏振片、滤波器、偏振转换器和液晶全息透镜。其中，激光器用于产生相干光。光束经过扩束器的准直扩束后，经过半透半反镜入射到加载了全息图的空间光调制器上。经过空间光调制器衍射调制的重建光束入射至偏振片，其偏振状态被偏振片调制为线偏振光。滤波器用于过滤掉杂散光，偏振转换器用于将重建光束的线偏振状态转化为左旋圆偏振态和右旋圆偏振态。信号控制器用于加载全息图和控制偏振转换器，光束经液晶全息透镜的反射产生全息重建像。该近眼3D显示系统能够实现大尺寸宽视角全息重建。

本发明提出了一种在天基单视线观测条件下针对非合作目标一次脉冲机动的初始轨道确定方法。具体步骤为：采用基于滑动窗口的视线向量分量进行机动检测，以斜率差分值的绝对值为依据判断目标是否机动；在初定轨阶段提出3r迭代算法，在传统双r迭代法的基础上增加对脉冲速度的估计，通过网格搜索结合优化方法，获得残差加权平方和最小的预测轨道作为初定轨结果；利用批处理方法对初定轨结果进行优化，构造雅可比矩阵与测量误差协方差矩阵，并输出估计协方差为后续滤波算法使用。本发明仅利用观测视线矢量即可完成机动检测与高精度的初轨确定，具有结构简单、效率高的优点，适用于非合作机动目标的实时监视，同时可以为后续滤波提供可靠的初值条件。

本发明涉及无人机、无人车技术领域，具体涉及一种基于多智能体强化学习的空地无人集群冲突消解方法，包括：建立空地无人集群导航环境，确定障碍物和多个空地子群，各空地子群到其目标导航点的路线存在冲突位置；基于所述空地无人集群导航环境确定空地子群的状态空间、动作空间以及空地子群动作的奖惩函数；建立策略网络，包括局部Q网络、局部策略网络、混合网络以及注意力网络；确定网络损失函数；对所述策略网络进行强化学习训练，获取训练好的策略网络；由所述训练好的策略网络输出的决策动作控制所述空地子群进行导航；本发明能够实现对多组集群的冲突进行消解。

本发明公开了一种基于动态虚拟转向系数的履带机器人轨迹跟踪控制方法，涉及履带机器人技术领域，包括：在参考轨迹上任选一个展开点对履带机器人的运动学方程进行泰勒展开，获得线性近似方程；其中，所述运动学方程添加了动态虚拟转向系数；基于线性近似方程依次获取线性误差方程、离散化运动学模型、状态递归公式、预测时域内状态量和控制量的关系式；利用预测时域内状态量和控制量的关系式对代价函数进行等价转换，获得等价代价函数；将等价代价函数转化为标准的二次规划形式后进行求解，获得预测时域内的最优控制量矩阵；基于位置误差和预测时域内的平均速度更新动态虚拟转向系数；本发明能提升轨迹跟踪精度与自适应能力。