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本发明涉及动物粪便或尿液的清除装置技术领域，尤其是一种自动猫砂盆。本发明包括盆体、砂盆座、清理装置、电控模块及集便装置；集便装置设置在盆体的后侧区域，清理装置安装于砂盆座上，盆体转动安装于砂盆座上，清理装置包括翻转杆，翻转杆长度方向的两端分别为翻转杆的第一端和第二端，翻转杆的第一端与第三回转传动件固定连接，翻转杆的第二端与砂铲活动连接，砂铲相对于翻转杆的第二端围绕砂铲转轴的轴线在设定角度范围内转动设置，通过第三回转传动件能够带动砂铲在弃便工位、铲砂工位和抹砂工位之间切换，能够更方便砂铲将猫砂团铲入集便装置内，且能提高对猫砂上表面的抹平效果。

本发明涉及新能源汽车热管理系统技术领域，尤其涉及一种厚膜加热器的自适应软启动功率控制方法及系统，其中方法包括如下步骤：控制器接收上位机下发的目标功率P_set并初始化内部动态目标功率P_target；区分首次冷态启动与非首次冷态启动，分别采用小步长、大步长逐级抬升P_target，待P_target达到目标功率P_set后进行钳位限制；再将平滑后的P_target作为PI给定值，以加热器实时采样功率为反馈，依托PI运算调整PWM占空比完成功率闭环调控。本发明通过阶梯式平缓给定替代阶跃输入，能够有效抑制冷启动浪涌电流，降低功率器件冲击应力，缓解PI调节带来的功率过充与输出抖动，兼顾启动平稳性与常态功率响应速度，可提升加热器控制系统稳定性与器件使用寿命。