崮煜科技（南京）有限公司

本发明公开了基于多传感器融合的AGV行驶控制方法及系统。方法将电机编码器的预测位姿、惯导模块的航向角与扫码相机的二维码视觉位姿融合，得到AGV在二维码地图坐标系下的实时融合位姿；转弯时生成连接当前位姿与目标位姿的弧线轨迹；根据实时融合位姿和运动速度预测过码时刻的预测航向角、码心像素位置、码心像素移动速度和入射角；据此对图像感兴趣区域反向旋转和透视校正并设置曝光时间，解码得到二维码编号和像素偏移；将像素偏移经航向角旋转变换至二维码地图坐标系得到AGV地图位置，向弧线轨迹的Frenet坐标系投影得到弧线横向偏差和弧线航向偏差；经曲率前馈得到目标角速度，按双轮差速运动学解算左右驱动轮目标速度，使AGV沿弧线轨迹连续转向行驶。