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本发明涉及电力系统检修技术领域，尤其涉及无人机智能验电与接地线挂拆一体化作业方法，包括作业准备、验电操作、决策生成、接地挂接、状态验证、作业确认及拆除回收步骤。作业前预先连接接地线杆塔端并安装杆塔延伸支架，验电时动态确定安全距离并构建验电回路，经二次验电确认无电后执行接地挂接，通过闭环控制确保线夹稳固连接，采用双重机制验证接地回路导通性，拆除时按规范流程操作，可通过多无人机协同提升作业连贯性。本发明通过无人机替代人工登塔作业，结合动态安全距离修正与协同分工模式，有效规避高空坠落及感应电触电风险，简化作业流程，确保线路状态判断准确、挂拆操作可靠，显著提升电力线路检修作业的安全性与效率。

一种配电终端后备电源系统的多目标模型预测控制方法，包括以下步骤：S1.建立面向控制的电池组动态预测模型；S2.基于电池组动态预测模型，在每个控制周期内构建有限时域的多目标优化问题，优化目标包括电压跟踪误差、电流幅值、电流变化率及电池寿命衰减代价的加权和；S3.构建系统约束条件，包括SOC约束、电压约束、电流约束、温度约束以及备电时长保障约束；S4.将优化问题与约束条件转化为二次规划问题，采用显式模型预测控制或快速梯度法求解最优电流序列；S5.将求解得到的第一个控制量作用于充放电功率调节模块，下一周期返回步骤S1形成闭环；S6.闭环执行与反馈修正。本发明能够实现后备电源系统的高可靠、长寿命和智能化运行。