长春工业大学

一种光热与润湿耦合的非对称性聚多巴胺/碳纤维水伏发电膜及其制备方法，涉及光热与润湿耦合的非对称性聚多巴胺/碳纤维水伏发电膜的结构、制备及水伏发电应用。采用氧化自聚合法制备光热与润湿耦合的非对称性聚多巴胺/碳纤维水伏发电膜，聚多巴胺的非辐射弛豫和碳纤维的宽谱光吸收协同增强光热转换能力，通过区域选择性聚合多巴胺构建光热非对称性和湿润非对称性，显著促进了水/离子的传输。1 sun光照强度下，光‑蒸汽能量转化效率达97.02 %，蒸汽渗透率可达3.18 kg/ m·h，用电化学工作站测试开路电压为1 V，电流密度为0.42 mA/cm。

一种具有近红外增强的硫化铜‑氧化铜/碳纤维水伏发电膜及其制备方法，涉及硫化铜‑氧化铜/碳纤维水伏发电膜的结构、制备及水伏发电应用。采用电镀‑氧化‑硫化法在碳纤维表面生成硫化铜‑氧化铜复合层制备硫化铜‑氧化铜/碳纤维水伏发电膜，氧化铜不仅具有非辐射弛豫效应并且提供了较多的氧空位增加了载流子寿命，硫化后在氧化层上进一步原位生长了硫化铜层，增大了比表面积，光的内部折射增多、增强了光陷作用，近红外波段吸收率增强。紫外‑可见‑近红外光谱平均吸收率为94.95 %，1 sun光照强度下，蒸汽渗透率为2.43 kg/m·h；用电化学工作站测试开路电压为1.025 V，电流密度为0.267 A/cm²，功率密度为1290 W/m²。

本发明属于膜分离与金属多孔材料交叉技术领域，具体涉及一种自支撑非对称铜基金属分离膜的制备方法及应用，本发明以低表面能多孔PTFE膜为可剥离牺牲软模板，先通过物理气相沉积实现模板单侧导电改性；采用两段式声电化学电沉积工艺，阶段一构筑与PTFE纤维互锁的铜底层，阶段二耦合高频超声与超大电流，依托动态析氢气泡模板生长花椰菜状微纳分级抗污堵功能层；常温干式剥离去除PTFE模板得到双面非对称自支撑纯铜膜，再经多聚磷酸盐钝化构建耐蚀无机防护层。该膜适用于退役锂离子电池高粘度电极浆料固液分离，对磷酸铁锂、导电炭黑截留率高，膜组件可反复热再生循环使用，克服传统高分子膜易溶胀烧毁、烧结无机膜孔隙率低、易深度堵孔的行业瓶颈。

本发明涉及一种具有多输出约束的柔性关节机械臂模糊宽度学习控制方法，属于机械臂智能控制领域。针对柔性关节机械臂关节弹性元件会产生形变偏差并诱发持续振动、弹性位移存在固定安全阈值、系统建模存在未知项等问题，提出一种控制方法。首先采用拉格朗日动力学原理建立柔性关节系统状态空间模型，定义跟踪误差变量；依靠模糊宽度学习拟合未知项；采用障碍李雅普诺夫函数解决多输出约束问题，设计网络权重自适应更新律，构造复合李氏函数开展完整稳定性推导，理论证明系统输出始终不会越界，跟踪误差满足最终一致有界。本方法兼具辨识能力与多输出约束，可有效抑制关节弹性振动，轨迹跟踪稳态误差小，实现柔性关节机械臂的轨迹跟踪与振动抑制。

本发明属于机械装配装置领域，公开了一种总装线车身位姿识别装置与机器人随动跟踪方法，主要由待检测车辆，传送带，多组传感器，三维视觉激光探测器，龙门架，机器人，视觉导航摄像机，计算机组成。传送带通过加装多组传感器来进行产线运行状态跟踪。龙门架主要起到支撑作用，将四台三维视觉激光探测器均匀布置在定位系统的测量区域，探测器发出的激光线在垂直于车身运动方向的平面上形成检测光幕，并以协同工作的方式采集数据到计算机中。当车辆随传送带运动时，控制设备将车型信息传送给车身定位系统，当车身通过所述检测光幕时，计算机中获取完整的车身点云数据，并与预存的对应车型进行匹配，计算汽车模型在世界坐标系下的位姿并确定安装点的坐标。一旦车身到达预定位置，机器人手臂上的视觉导航摄像头就会对其进行扫描，利用视觉信息引导并控制机器人末端执行器与目标物体之间的相对位姿。最后完成车辆组装。

本发明涉及一种激光‑振动耦合辅助微/纳米划痕测试装置，属于耦合多能场材料划痕测试技术领域，主要是为了解决耦合多能场条件下材料微/纳米力学性能测试问题。该激光‑振动耦合辅助微/纳米划痕测试装置主要包括X/Y方向精密定位平台、显微观测单元、Z方向精密定位平台、激光光路调节单元、Z方向振动发生单元和X/Y方向振动发生单元。其中，X/Y方向振动发生单元装配在X/Y方向精密定位平台上，并固定在大理石底座上，Z方向精密定位平台装配在龙门上，显微观测单元、激光光路调节单元、Z方向振动发生单元装配在Z方向精密定位平台上。其达到的技术效果为：可以通过调控X/Y/Z方向的振动发生单元实现单/多维超声振动的转换，调节激光器与刀尖的相对位置可以实现原/离位激光转换，同时可以实现实时观测。结构紧凑，可实现原/离位激光的耦合能场辅助划痕测试与实时观测，开创了多能场耦合服役条件下材料微/纳米力学性能的测试新装备。

本发明涉及两种高温质子交换膜的制备方法，属于燃料电池领域。本发明制备了具有不同交联比例的季铵化线型聚苯并咪唑‑聚离子液体(QOPBI‑PIL‑X)(X＝10％,20％,30％)交联膜，由于其中引入了含有季铵基团的线型可交联的离子液体，因此所获得的膜可以在吸收更多的磷酸(PA)的同时具有优秀的磷酸保留能力，膜内咪唑和氮正离子形成密集的氢键网络以提高膜的抗拉强度和构建高速质子传输通道，使体系获得更高的力学性能和质子传导率。同时制备了20％离子液体比例的季铵化微孔型聚苯并咪唑‑聚离子液体(QOPBI‑PIL‑20％)交联膜。其中引入的含有季铵基团的微孔型离子液体形成质子传输高速通道并且能够大量固定PA，使体系获得更优异的质子传导率和PA保留能力。