원래 이름 기록: 深圳市卓驭科技有限公司

本申请公开一种车道拓扑地图构建方法、计算机设备、存储介质、程序产品及移动平台。其中，车道拓扑地图构建方法包括：根据行车轨迹和道路几何地图确定多个路由点；提取所述多个路由点中相邻路由点之间的多个道路段。根据所述行车轨迹和所述多个道路段的车道信息生成车道拓扑地图。本申请中结合道路几何地图和采集车辆的行车轨迹来实时的确定经过的路由点，并将路由点之间的道路段提取出来，进行拓扑地图的构建。整个过程可以自动进行，无需人工标注。降低了构建拓扑地图的成本，提升了构建拓扑地图的效率。

本申请公开车辆模型构建方法、设备、存储介质及程序产品，其中该方法包括：基于目标车辆的采集数据重建生成目标车辆的车辆白模，并提取车辆白模的碰撞体包围盒参数；提取目标车辆的形状特征，并根据所提取的形状特征从预构建的车辆素材库中确定相应的匹配车辆素材；提取匹配车辆素材所对应的车辆车型特征参数，并根据车辆车型特征参数对车辆白模进行变形处理，以生成衍生车辆模型；输出携带碰撞体包围盒参数的衍生车辆模型。由此，提高了建模效率并降低了成本，同时提升了车辆模型在仿真系统中的适应性和精确度。

本申请公开一种三维检测模型训练方法、数据标注方法、电子设备、存储介质及程序产品，其中方法包括：根据样本数据生成样本特征，所述样本数据包括当前时刻的样本图像数据和样本点云数据，所述样本特征包括当前时刻的样本视觉特征和样本点云特征；至少对所述当前时刻的样本视觉特征和样本点云特征进行融合处理得到当前时刻的样本融合特征；采用三维检测头对所述当前时刻的样本融合特征处理得到样本三维检测结果；基于所述样本三维检测结果和样本三维标注结果对所述三维检测模型的参数进行优化，所述三维检测模型包括所述三维检测头。本申请训练得到了一种能够自动进行数据标注的三维检测模型，解决了人工标注效率低的问题。

本申请提供一种目标检测与跟踪方法及相关装置，涉及数据处理技术领域。该目标检测与跟踪方法通过采用检测与跟踪一体化模型对多路相机在当前时间戳采集到的所有第一图像帧进行特征提取，并基于包括多个初始化检测查询向量和/或多个传递查询向量的第一初始化查询向量，对提取到的多路相机中每路对应的第一特征图进行特征采样以及融合处理，实现对多路相机中每路相机对应的第一特征图中的目标进行时空上的关联以及跟踪，进而实现对目标的端到端检测与跟踪，相较于相关技术中采用检测与跟踪分阶段架构进行目标的检测与跟踪，可以减少信息损耗，提升跟踪性能。

本申请公开了一种目标检测方法、电子设备、可移动平台及存储介质，所述方法包括：获取当前时刻采集的两张双目图像；提取两张所述双目图像的多个尺度的语义特征；基于两张所述双目图像的同一个尺度的语义特征的差异，构建目标图像的多个尺度的双目匹配特征，并基于所述双目匹配特征生成各个尺度的视差预测特征；其中，所述目标图像为左图或右图；将所述目标图像的多个尺度的所述语义特征与所述视差预测特征进行融合，得到多个尺度的当前时刻的融合特征；将各个尺度的当前时刻的所述融合特征与前N个时刻的所述融合特征进行组合，得到各个尺度的当前时刻的时序融合特征；基于各个尺度的当前时刻的所述时序融合特征进行物体检测，得到物体检测结果。

本申请提供一种激光雷达及终端设备，激光雷达包括收发组件和转镜组件；收发组件包括发射器和接收器；转镜组件包括第一转镜组件和第二转镜组件，第一转镜组件设置在收发组件与第二转镜组件之间的光路上；第一转镜组件包括至少一个第一转镜和至少一个第一转轴，第一转镜可绕第一转轴转动；第二转镜组件包括至少一个第二转镜和至少一个第二转轴，第二转镜可绕第二转轴转动；第一转镜的转速和第二转镜的转速的比值与第一转镜的镜面数和第二转镜的镜面数的比值呈反比。本申请实现激光雷达视场角的改变的同时有利于保证激光雷达的有效使用时间及帧数的稳定性。

本申请提供一种散热组件、域控制器及可移动平台，散热组件用于对电子设备的发热器件进行散热，散热组件包括外壳和微孔结构，外壳内形成有散热腔体，发热器件用于抵接在外壳上；微孔结构设置在散热腔体的内表面上，微孔结构包括多个凹坑和/或多个凹槽。本申请通过在散热腔体的内表面上设置微孔结构，冷却液经过微孔结构时，受微孔结构的影响由层流状态变为紊流状态，从而加快了散热腔体内部冷却液之间的热交换能力，有利于提高散热组件的散热效果。

一种车辆及其控制方法和装置、服务器，方法包括：获取第一环境数据，第一环境数据包括目标车辆在运行初始自动驾驶模型的过程中采集得到的环境数据；基于第一环境数据对初始自动驾驶模型的副本进行训练得到目标自动驾驶模型；将目标自动驾驶模型部署到目标车辆上；在部署完成后，与目标自动驾驶模型关联的尚未开放的自动驾驶权限被自动开放给目标车辆。