原始名称记载: 罗博网联（杭州）信息技术有限公司

本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种基于参考线的矿车路径规划方法、装置、设备及存储介质，该方法通过改进的A*搜索算法结合参考线离散化与平滑处理，减少节点扩展数量并优化路径平滑性，同时利用双因子启发式函数和动力学约束校验确保路径安全可行，具有提高路径规划效率、减少路径波动、满足矿区特殊地形和动力学约束要求、确保矿车沿预定参考线稳定行驶的优点。

本发明涉及矿用自动驾驶车辆领域，公开了一种矿山自动驾驶混合作业协同控制方法，用于提高自动驾驶运输车辆在矿山作业的效率。矿山自动驾驶混合作业协同控制方法包括：获取混合作业区域内与矿山作业相关的多模态数据；根据工程机械设备的作业信息和安全作业综合数据对混合作业区域进行安全区域划分，生成包含人工驾驶优先区和自动驾驶协作区的实时作业分区图；基于实时作业分区图、人工驾驶运输车辆和自动驾驶运输车辆的状态信息、其他移动障碍物的状态信息以及矿山环境数据进行目标自动驾驶运输车辆的路径规划；基于路径规划结果控制目标自动驾驶运输车辆进行运作。