上海友道智途科技有限公司

本发明涉及一种复杂环境下基于6G主导约束的自动驾驶车辆全局初始化方法，包括：获取自动驾驶车辆的多源位置信息；以6G定位信息作为主要全局初始化约束源，结合所述GNSS定位信息及历史位置信息构建候选位姿集合；根据各候选位姿的精度与可靠性，自适应设定对应的粒子初始化分布范围，生成受6G定位信息空间约束的初始粒子集合；利用激光雷达实时点云与高精地图进行匹配，获得所述初始粒子集合中每个粒子的匹配得分并更新权重；通过重采样与迭代收敛判断，筛选出高权重粒子集合；对高权重粒子集合进行统计分析与加权融合，生成包含车辆位置及姿态的全局初始化位姿。本发明以6G为主导约束实现复杂环境下全局位置与姿态的快速准确收敛。