深圳地瓜机器人有限公司

公开了一种三维重建模型训练方法、三维重建方法、装置及设备，涉及视觉感知技术领域，三维重建模型训练方法包括：确定目标场景的样本图像组、其对应的参考点云和采集样本图像组的图像采集装置的参数；基于参数、样本图像组和三维重建模型进行三维重建，得到预测点云；基于参数和像素点匹配对，确定极线几何约束值；像素点匹配对为在至少两个不同视角的图像中，对应于同一三维空间点的各投影点的齐次像素坐标的集合，三维空间点位于至少两个不同视角的图像共同覆盖的视场重叠区域内；确定预测点云和参考点云间的三维距离损失；基于极线几何约束值和三维距离损失训练三维重建模型，得到目标三维重建模型。本公开能够提高三维重建的精度和效率。