원래 이름 기록: 昆船智能技术股份有限公司

本发明公开了一种多物料柔性自适应快速码垛系统及作业方法，包括：多功能识别系统，采用视觉识别与RFID技术相结合的混合识别模块，用于自动识别成品件烟、空托盘及纸滑托的规格型号和摆放姿态；智能调度控制系统，包含中央控制单元和分布式PLC子系统，集成有动态路径规划算法和碰撞检测模块；还包括自适应码垛系统，所述自适应码垛系统包括六自由度关节式机械臂模块、可变夹具模块及气路系统，本发明旨在通过可变夹具的三种抓取模式切换、真空吸盘的自动闭孔功能、动态路径规划算法，实现“一机多能”，适应不同规格物料的柔性生产需求。

本发明公开了一种基于酒曲库AGV的驶入式地面货位自动化仓储系统及出入库控制方法，涉及地面平库自动化仓储系统技术领域。本申请根据酒曲生产工艺要求，利用AGV设备、曲架及曲筐、软件管理系统的协作来实现自动化存储。实现货物储放合理化、存取自动化以及操作简便化。通过曲架及曲筐、AGV系统、输送机等设备以及调度控制系统、软件管理系统，实现仓库货物的自动存放、自动存取、标准化管理，降低储运费用，减轻劳动强度，提高仓库空间利用率。

本发明公开了一种柔度可调的S型速度曲线生成方法及其在堆垛机系统上的应用，方法包括以下步骤：获取设备在加速、匀速和减速阶段的最大加速度、初始速度和目标速度参数；规定设备运行过程中的S型速度曲线的柔度值；柔度可调S型变速模块根据设备的参数和柔度值生成S型速度曲线；柔性可调S型变速模块包括S型加速模块和S型减速模块，S型加速模块和S型减速模块分别计算设备在加速阶段和减速阶段的速度曲线。既能保证生成的S型速度曲线变化的连续性和光滑性，又可以调整变速阶段的平均加速度或者时长，即柔度可调。