共生无界科技（深圳）有限公司

本发明公开了一种异构多机协作巡检方法及系统，所述方法包括：中心控制单元获取环境信息，根据环境信息构建作业环境模型进行可通行性与通行成本评估，获取多个机器人参数，生成覆盖待巡检目标或者待巡检区域的初始巡检路径，基于初始巡检路径、多个异构机器人单元的能力参数以及物理约束，采用迭代均衡策略将初始巡检路径分割为针对每个异构机器人单元的任务子路径，并向各个异构机器人单元下发对应的任务子路径和协作指令；多个异构机器人单元根据接收到的任务子路径，执行导航和移动，以到达指定位置或沿指定轨迹行动，协同完成巡检任务。本发明提升了在多样真实场景下任务执行的鲁棒性，提升了大规模巡检效率和完整性。