上海未来不远机器人科技有限公司

本申请提供一种机器人程序自启动及状态监控方法、系统及设备，其中方法加载配置文件，解析各待监控业务进程的进程唯一标识、正向依赖、反向依赖以及重启阈值；在启动待监控业务进程之前，基于操作系统内核进程状态接口读取进程原始状态，阻塞校验全部正向依赖业务进程是否正常运行，并识别僵尸进程、停止态异常业务进程；当判定待监控业务进程为异常业务进程时，清理残留异常业务进程并按照重启阈值执行重启，在业务进程恢复正常后，自动重启全部反向依赖的上层待监控业务进程。本申请通过依赖关系校验与故障联动恢复机制，能够识别僵尸、停止态等异常进程，实现业务进程故障自动自愈，提升机器人整机运行稳定性。

本发明涉及基于机器人的三维空间地图生成方法和机器人。该方法包括控制安装于机器人云台上的深度相机进行多自由度旋转扫描，以采集多个不同视角的深度图像，并记录采集各个深度图像时机器人云台的云台旋转角度；根据各深度图像生成对应的局部点云数据；基于各深度图像分别所对应的云台旋转角度，将各深度图像分别所生成的局部点云数据变换到同一坐标系下并进行融合，以生成全局点云；根据全局点云构建三维空间地图。该方法通过采集多个不同视角的深度图像并生成局部点云数据，再变换到同一坐标系进行融合生成全局点云，最终根据全局点云构建三维空间地图，从而能够克服RGBD相机存的视场角固有局限，降低所构建三维空间地图中的盲区。