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本申请提供一种作业机械的行走防倾翻控制方法、设备及存储介质，方法包括：响应于监测到作业机械进入行走模式，获取作业机械的行走稳定裕度；行走稳定裕度用于表征作业机械在行走过程中保持姿态稳定的能力；响应于行走稳定裕度大于或等于第一行走稳定裕度，基于作业机械与行走稳定裕度对应的最大允许行走速度，确定作业机械的目标行走速度；基于目标行走速度，控制作业机械行走。本申请在作业机械的行走稳定裕度不低于第一行走稳定裕度的情况下，依据作业机械的行走稳定裕度自适应地确定目标行走速度并控制作业机械以目标行驶速度行走，实现了作业机械的行走速度与其姿态稳定能力的动态适配，能够提高作业机械行走防倾翻控制的可靠性。

一种履带底盘结构及拆装履带底盘结构的方法，履带底盘结构包括中间架、两个履带架、支座和拓展驱动器，中间架可拆装地连接于两个履带架之间，支座固定在各履带架内，支座上设有第一连接部和第二连接部，第一连接部与第二连接部沿履带架的宽度方向相对设置，拓展驱动器的一端连接于中间架，拓展驱动器的另一端可拆装地与第一连接部或第二连接部连接；当拓展驱动器与第一连接部连接时，拓展驱动器用于驱使履带架向着远离或靠近中间架的方向移动第一距离；当拓展驱动器与第二连接部连接时，拓展驱动器用于驱使履带架向着远离或靠近中间架的方向移动第二距离。本发明的履带底盘结构的履带架拆装过程安全便捷，能实现人机协同完成复杂动作。