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本发明涉及无人机巡检领域，为了解决喊话效果与作业效率受限的问题，提供了无人机高空巡检发现目标后的喊话方法，在执行高空巡检航线过程中，基于机载视觉感知实时检测目标，确认目标后暂停原巡检航线并保存断点信息，基于当前无人机位置和目标位置，在预设安全约束条件下生成应急响应航线；根据目标类别、环境参数及预设空域高度约束，通过多因子耦合决策模型计算最优喊话高度；沿应急响应航线飞行并降低至最优喊话高度，在目标上方执行悬停喊话；喊话完成后，读取断点信息生成恢复航线并返回断点接续原巡检航线，实现从巡检发现到自适应抵近喊话再到任务恢复的完整自动化闭环，有效提升了无人机喊话系统在复杂动态场景下的实用性和作业效率。