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本发明提供一种dToF相机测距方法、系统、存储介质及dToF相机，所述方法包括：获取每个SPAD的直方图；通过对多个SPAD的直方图累加计算，得到对应的宏像素的直方图；基于每个宏像素的直方图，计算得到每个宏像素的灰度值和底噪；基于当前宏像素和相邻两个宏像素的灰度值和底噪的差值绝对值，通过差值绝对值与权重的关系表，查找得到前一个宏像素的权重W1和后一个宏像素的权重W3；将前一个宏像素的直方图与W1相乘的积、当前宏像素的直方图、后一个宏像素的直方图与W3相乘的积，三者相加，得到新的当前宏像素的直方图；基于新的当前宏像素的直方图，计算得到新的当前宏像素探测到的距离。本发明能够有效提高dToF相机的深度分辨率和精度，减少硬件资源的开销。

本申请实施例提供一种时间数字转换器的参数测试电路及方法，该参数测试电路包括：信号整形匹配模块，输入端用于接收待测时间数字转换器芯片输出的启动信号；可控延时波形发生器，输入端与所述信号整形匹配模块的输出端连接，用于在接收到所述启动信号时生成相对于所述启动信号具有可控延时的停止信号；基准时钟模块，输出端分别与所述可控延时波形发生器的参考时钟输入端和所述待测时间数字转换器的采样时钟输入端连接，用于向所述可控延时波形发生器和所述待测时间数字转换器提供同一路时钟信号；接口，用于连接所述待测时间数字转换器；其中，基准时钟模块、所述信号整形匹配模块、所述可控延时波形发生器以及所述接口布设于同一块印制电路板。

本发明提供一种底栅顶接触二硫化钼场效应晶体管及其制备方法，属于半导体制造技术领域，晶体管包括：衬底；设置在衬底上的底栅电极；设置在底栅电极上的栅极绝缘层；其中，栅极绝缘层为由氧化铪层、氧化铝层以及氮化硼层堆叠形成的复合膜层；设置在栅极绝缘层上的二硫化钼沟道层；设置在二硫化钼沟道层上的源极和漏极。本发明解决了现有技术中底栅型二硫化钼器件存在的栅控能力弱、界面缺陷与磁滞效应突出以及集成性差的问题。

本申请提供一种基于动态场景感知的自适应多源融合导航方法及系统。所述方法包括：对惯性测量数据进行误差校正，获取校正惯性数据，并将校正惯性数据输入惯导机械编排模块，生成导航参考基准；基于基准站和流动站的观测数据获取双插观测值，利用惯性导航系统输出的位置信息计算站星间的双差几何距离，获取双插观测值和所述双差几何距离之间的残差数据；将残差数据输入卡尔曼滤波器，由卡尔曼滤波器输出最优估计值；将最优估计值反馈至惯性测量单元进行补偿，并对导航参考基准进行修正，输出最终的导航数据。本申请在GNSS长期或频繁中断、以及视觉或激光雷达失效的恶劣条件下，仍能实现低空飞行器高精度、低发散、强鲁棒定位与安全避障的融合。