深圳市科盟创新机器人科技有限公司

本申请公开了一种多源角度信号管理方法，涉及测量技术领域，多源角度信号管理方法应用于关节模组，关节模组配置有多个用于检测关节输出轴转角的编码器，多个编码器在关节输出轴的周向上错开设置；多源角度信号管理方法包括：获取多个编码器输出的多路角度测量信号，以及获取多个编码器的实际运行状态；基于预构建的故障老化预测模型，确定多个编码器的老化程度，并预测多个编码器的故障概率；基于分级干预机制，按照多个编码器的老化程度对应触发的干预等级，动态更新多路角度测量信号的信号权重，并输出关节输出轴的实际转角。用于有效降低编码器健康度对角度测量结果影响有效降低编码器健康度对角度测量结果影响，提高角度测量结果可靠性。

本申请公开了一种抑制机器人关节模组抖动的控制方法、设备和存储介质，涉及机器人运动控制技术领域，所述方法包括：基于机器人的运行状态，按照统一时钟基准将多源运动信号关联对齐，得到原始抖动信号集；按照分界频率对原始抖动信号集进行频谱解耦处理，分离得到高频谐振分量、中频误差分量以及低频扰动分量；根据全频段补偿策略分层补偿三类抖动分量，得到分层补偿信号；将分层补偿信号与伺服三环控制信号叠加融合，生成控制关节模组运行的驱动指令，以抑制关节模组的全频段抖动。本申请通过全流程抖动抑制方案，解决了机器人关节防抖效果不佳的问题，提升了全频段抖动抑制精度，增强了机器人对复杂工况的自适应能力与关节运行平稳性。